摘要：对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU-II型挠性驱动单元的转速测试、驱动能力测试、大转角频繁往复运动测试、频响测试、机器人步行样本测试等性能测试及用于双足机器人上的步行测试试验;针对等幅值下,频率越高电动机转速越大,机械系统受电动机额定功率所限无法测出其截止频率的问题,提出一种变幅值变频率的频响测试方法,即令电动机转动频率越高时,幅值越小,保证电动机始终不超过额定功率,该方法可有效解决电动机额定功率一定情况下系统截止频率的测试问题;测试结果表明FDU-II型挠性驱动单元在负载力矩12.6 N·m时,其输出转速达到77.5o/s,且频响达到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高带宽及更大功率;步行试验结果表明FDU-II型挠性驱动单元有足够的驱动能力驱动双足机器人髋关节等关节,并实现稳定的双足步行。

摘要：本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型,从中提取出干扰和摄动。通过分析和求解H∞状态反馈控制问题,设计了一个鲁棒控制器,该控制器既能使双足步行机器人控制系统对干扰不敏感,又对摄动保持稳定。得到H∞控制器后,给出了双足步行机器人的全局关节控制系统,并且对双足步行机器人进行了仿真实验,实验结果验证了控制方法的有效性。

摘要：在一个十自由度双足步行机器人的平台上,基于双目视觉进行机器人视觉系统的设计。该系统包括两部分:一部分用于处理视频信号,另一部分为闭环控制系统。在信号处理部分,利用两个CMOS摄像头采集到的视频信息作为输入信号,基于TI公司的OMAP3530微处理器在Linux操作系统下进行图像信号的分析、计算等处理,输出机器人距离目标物的距离。在控制部分,以第一部分的输出信号作为输入,用DSP作为控制芯片实时控制机器人步态,并将步态调整结果作为反馈信号,使整个系统形成闭环控制,实现了机器人的自主控制。基于该思想,实现了对双足机器人步态的稳定控制,实验结果验证了该方法的可行性。

摘要：以双足竞步机器人舵机的联动控制为基础,在研究人类行走、翻跟斗、立正等动作时每个关节所摆动的角度后,结合SolidWorks运动仿真分析对机器人的行走步态进行简单规划,最终设计开发了一种结构模型,并以此为基础进行调试,分别设计出能够实现站立、行走、翻滚等一系列仿人形动作的程序,后将设计好的程序应用于实验样机,检验验证了程序设计的可行性和合理性。

摘要：本文将以双足步行机器人作为研究对象,双足步行机器人集机械、电子、计算机、仿生学、人工智能、自动控制等多门学科于一体,已成为机器人研发领域的热点。本文旨在设计一种结构简单控制简便的小型双足步行机器人,利用小型步进电动推杆代替传统电机,减小机器人的体积和负荷,结合人体行走的姿态和行为,对机器人的步态进行规划和设计,使其行走姿态更趋近于人类的行走姿态。在此基础上对双足步行机器人的直线行走、原地转弯及步行机理进行研究,为后续设计智能双足步行机器人奠定基础。

摘要：（1）本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法，主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足机器人在行走控制中的控制系统复杂、低能量效率问题。本研究简化了双足机器人的行走机构，合理设置系统自由度，设计了高能量效率的机械传动机构与驱动系统，使欠驱动双足步行机器人仅在简单的控制下就能产生自然的仿人动态行走步态，并能提高能量效率2～5倍。

摘要：自从机器人面世以来．日本的机器人研发技术一直处于国际领先水平．日本政府对此也十分重视，每年都会评出一些有创意的机器人设计给予奖励。最近．日本经济产业省公布了2006年度机器人大奖的获奖名单，并在位于东京的日本机械产业纪念馆举行了颁奖仪式。获得“机器人年度大奖”的是楼宇保洁机器人，获得“中小企业特别奖”是面向业余爱好者和机器人普及教育的双足步行机器人．获得“评审委员会特别奖”的是饮食辅助机器人，另外有7件作品获得优秀奖。

摘要：随着人类的活动领域的不断扩大,机器人技术也从纯制造也转向非制造领域发展,成为了二十世纪人类最伟大的发明成果之一。双足步行机器人由于它独特的灵活性和应变性,成为机器人发展领域的一个重要发展大趋势。本文重点讨论了龙人步行者教学机器人运动姿态软件设计。使用AVR单片机和C语言编程实现对步行机器人的行走控制。文中涉及到机械和电气系统的相关性和依赖性,即机电一体化;调整硬件和软件以获得预期结果;使用C语言的高级编程技能:一个高效的步行机器人程序要涉及指针操作,宏定义,以及程序子函数的使用技巧,他们在程序执行前中能够重复使用和配置;实时编程、分类结构和状态机的高级机器人编程技术。