摘要：为优化全自主双轮平衡车的控制策略,首先对双轮平衡车进行整体受力分析,在此基础上利用牛顿法进行平衡车系统的动力学建模,并根据其数学模型得到状态空间方程;然后给定平衡车的物理参数,根据标准状态空间方程建立线性二次型调节器(LQR)对平衡车施加控制。仿真结果表明,线性二次型调节器在对双轮平衡车的自平衡、速度、位移等控制过程中具有良好的动态稳定性,验证了该控制策略对控制双轮平衡车的可行性,为平衡车的广泛应用提供了良好的理论基础和前提。

摘要：进入新世纪后,我国人工智能行业逐渐崭露头角,智能机器人、智能安装机器人、无人驾驶等新型科技产业飞速发展。在双轮平衡车领域,科技人员通过对陀螺仪的研究,也将其纳入发展行列。当今世界绿色主题发展越来越明显,随着科技的进步,清洁能源的大量投入使用使得电动汽车的数量在不断增加。为解决交通拥挤等问题,研究者以简洁、小型化为出发点,开发出了一款两轮电动平衡车。

摘要：利用STM32F103单片机在直立平衡车平台上设计了一种基于树莓派摄像头的循迹控制系统。文中主要介绍了双轮循迹平衡车系统的整体设计思路、硬件的组成和软件的设计以及算法实现等内容。经测试,本文设计的双轮循迹平衡车循迹视野广、抗干扰能力强、速度快、平稳性好,可在多种复杂场合中使用。

摘要：双轮平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,单独使用陀螺仪或者加速度计都不能提供有效而可靠的信息来保证车体的平衡.介绍了以STC12C5A60S2单片机作为核心控制器的双轮平衡车控制系统设计方案,采用MPU6050六轴传感器采集角度和角速度信号,应用卡尔曼融合滤波方式和PID控制算法,以实现双轮平衡车的平衡和简单的直立行走.

摘要：针对市场上的平衡车售价过高,功能单一,失去平衡后不能自动恢复平衡的问题,提出了基于STM32的平衡车,它采用实时操作系统uCOS-II,借助陀螺仪、加速计、舵机控制器、编码器构成一个自平衡系统。此系统可遥控控制LCD显示方向,自动恢复平衡。通过观测陀螺仪数据、功能测试、价格比较,证明此系统运行平稳,功能丰富,成本低廉。

摘要：针对市场上已有的平衡车功能单调,应用范围小,小车倒地后很难自动恢复直立,结构复杂,用户体验差等问题,文中设计了基于μcos-Ⅲ实时操作控制系统的两轮平衡智能车。为了改善这些问题,文中采用了一种μcos-Ⅲ实时操作系统作为底层控制的基础,此系统可以通过电脑上位机遥控控制,以嵌入式WiFi为通讯方式,观测陀螺仪数据、小车速度、调节PID参数。经过测试,基于μcos-Ⅲ实时操作控制系统的两轮平衡智能车,可以实现在通讯条件极差或不稳定的场所进行动态视频传输,保证了产品的安全性和稳定性,降低了平衡车产品的成本,简化了平衡车的系统结构,以便在一些拥挤和危险的空间内工作。