摘要：基于多变量系统多时滞和不同环之间强耦合性,针对个体是双输入双输出的多智能体系统,研究了分布式双环PID(proportional-integral-derivative)控制器稳定域,使多智能体系统达到一致.首先通过矩阵理论,将多智能体系统分解成与拉普拉斯矩阵的特征值有关的多个子系统并将其转化为子系统稳定性分析问题,从而降低了系统的复杂性.通过引入等价传递函数,子系统将解耦成相互独立的单输入单输出时滞系统.基于Hermite-Biehler推广定理,解析地得到比例增益(k_p)的稳定范围.遍历该范围内的每个k_p值,确定具有线性特性的微分增益(k_i)和积分增益(k_d)在2维平面内的稳定域.通过求解所有子系统的控制参数稳定域的交集给出多智能体系统PID控制器的稳定范围.选取稳定域范围内的参数,均能保证智能体的两个输出达到一致.仿真结果验证了所提出设计方法的易用性和有效性.

摘要：基于传统的解耦方法和内模控制理论,提出一种采用单位反馈结构的PID/PI解耦控制器的解析设计方法,通过适当地添加补偿项,消除控制器中可能包含的不稳定因素,使得这种新型的解耦控制策略适用于含有多时滞和右半平面零点的双输入双输出系统.该方法克服了现有数值化求解方法的局限性,可在线调节解耦控制器的控制参数,使系统达到较好的动态性能和鲁棒性能.同时,对于存在乘性不确定性的被控过程,分析了控制系统满足标称性能和鲁棒稳定性的充要条件,并由此确定出控制器参数的调节范围.将这种新型的解耦控制策略应用在四容(阶)水箱试验中,仿真验证了其优越性.

摘要：针对双输入双输出系统设计过程中的解耦及鲁棒问题，依据线性多变量系统解耦理论与变结构控制方法，提出了对于一类满足解耦条件的双榆入双输出线性系统的模型跟踪变结构控制方法．通过模拟仿真，表明所提出的方法不但实现了系统的动态解耦，而且克服了系统模型参数摄动及外部干扰．