摘要：设计以飞思卡尔MC9S12X系列单片机作为四旋翼飞行器的主控芯片,采用MPU6050监测四旋翼飞行器的姿态,使用无刷直流电机作为系统的执行机构,通过双闭环串级控制算法实现对四旋翼飞行器飞行姿态的控制和调整。另外,本设计中使用MPU6050内部DMP单元完成数据融合,并计算出飞行器的姿态角,使系统的响应速度提高,以保证了控制的精准度。软件开发过程中,采用Codewarrior自带的处理专家(PE)生成底层驱动代码,使程序设计达到最优。

摘要：磁悬浮控制系统作为磁悬浮列车的核心技术,运行加速度、车轨间隙等参数的稳定将直接影响列车正常运行、舒适度,开展磁悬浮控制系统研究具有重要实际意义。设计了一个基于DSP的单铁磁悬浮实验平台,通过机械解耦方式将多电磁铁悬浮系统简化为单电磁铁作为研究对象,采用基于DSPTMS220F28225控制芯片的主控制电路及其外围电路,使用双闭环控制算法,实现了电磁铁稳定悬浮,该平台达到悬浮控制算法设计与验证目的。

摘要：为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。

摘要：在汽车电动式主动稳定杆系统优化设计中,为了实现车辆的主动侧倾控制,针对现有单闭环侧倾控制系统抗干扰与适应性不佳的问题,提出了一种电动式主动稳定杆(Active Stabilizer Bar,ASB)系统的双闭环控制算法。外环控制器以车身侧倾角为控制目标,采用滑模控制算法计算车辆的反侧倾力矩;内环控制器以电机电流为控制目标,采用PI控制算法控制电机的输出转矩。利用MATLAB/Simulink建立了14自由度整车模型和电动式ASB模型,在典型工况下进行了仿真分析。仿真结果表明:改进双闭环控制算法能够改善系统的抗干扰与适应性,提高车辆的侧倾稳定性与行驶平顺性。

摘要：设计了一种以R7FOC009B单片机为控制核心,用于工业缝纫机直流无刷电机控制的控制器.该控制器利用R7FOC009B单片机实现功率驱动模块精准控制,实现电流信号、霍尔信号、调速信号检测,定针信号判别等功能,并采用双闭环调速控制器实现系统电流、转速的精准控制.试验结果表明:所设计的控制器能根据转速误差及误差变化率对比例、积分参数制定不同的控制策略,提高了系统的鲁棒性,同时还能根据所采集的电流变化,及时在起动、减速等过程中快速响应,改善母线电压波动带来的影响.所设计的控制器能满足工业缝纫机直流无刷电机实际控制的动态和静态性能要求.