摘要：投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果,导致投篮机器人偏离正常轨迹,为此提出双闭环pid应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构,利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像,结合小波阈值算法对采集到的图像实施去噪处理,从而获取清晰的投篮机器人路径图像。根据图像去噪处理结果,将曲线拟合法与特征点检测法相结合,实现投篮机器人路径识别。根据投篮机器人路径识别结果确定路径实际偏移量,结合推动器实现位置、移动速度建立的双闭环pid控制器,从而实现投篮机器人路径跟踪控制。实验结果表明,该方法的投篮机器人路径图像去噪熊效果好、跟踪控制效果好,充分验证了该方法的有效性。

摘要：本文设计了基于卡尔曼滤波和双闭环pid控制的平衡车控制系统。在系统硬件上,完成了以STM32为控制核心的控制系统硬件结构设计;在软件设计上,利用卡尔曼滤波技术提高了平衡车相对于灵敏轴的倾角的计算精确度,同时采用双闭环pid控制算法,提高了平衡车运行的稳定性;通过系统调试和分析获得适合平衡车运行的各项系统参数,实际运行结果表明,该平衡车能保持平稳运动,具有较强的适应性和稳定性。

摘要：该文借鉴四轴飞行器的双闭环pid控制算法,解决2015年全国大学生电子设计竞赛B题"风力摆控制系统"。在pid控制器中,运用姿态解算出的欧拉角作为反馈量,角度作为外环,角速度作为内环。再根据X字飞行模式油门输出公式,将双闭环pid控制器的输出融合到电机上,输出油门实现姿态控制。实验结果表明,风力摆控制系统运用双闭环pid控制效果卓越,不仅抗干扰能力强,而且反应迅速。

摘要：为保证拖拉机在丘陵山地的安全作业,并提高作业效率及乘坐舒适性,设计了基于双闭环pid算法的丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统。首先,根据丘陵山地特定作业需求设计了姿态主动调整系统,包括姿态调整机构、液压驱动系统和控制系统;然后,建立了系统动力学模型,通过数值分析验证了该自动调平控制算法的有效性;最后,在山东五征集团生产的拖拉机上安装此系统,并进行了实验验证。结果表明:所设计的姿态主动调整系统在±10°的坡地上调平时间为7.5s,最大调平误差小于0.5°,左右摆动机构摆角绝对值的差在±1°以内,能有效满足丘陵山地作业需求。同时,该拖拉机在高低起伏较大的坡地上以1挡速度(1.98km/h)行驶时,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆角绝对值差在±5°范围内。所设计的姿态主动调整系统能适应恶劣作业环境的作业需求。

摘要：针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器MPU6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器补偿系数。飞行器姿态控制系统采用双闭环pid控制方法,姿态解算的欧拉角作为系统外环,陀螺仪角速度作为系统内环。最后,搭建以NI my RIO为核心控制器的四轴飞行器,通过Lab VIEW实现算法和仿真,实验结果表明,自适应互补滤波算法可以准确解算姿态信息,双闭环pid控制超调量小、反应灵敏,控制系统基本满足飞行要求。

摘要：为了实现高压隔离开关(DS)的智能化操作,需对其操作过程中开关触头速度进行有效控制.在高压断路器电机操动机构控制系统的基础上,提出并设计了高压隔离开关无刷直流电机机构调速控制系统.控制系统通过采用双闭环pid控制策略对电机的绕组电流和转速进行调节,进而控制机构运动过程,以实现开关触头能够在特定行程点达到特定的速度,满足DS分合闸速度要求.以550 kV DS无刷直流电机操动机构为控制对象,研制了以数字信号处理器(DSP)为核心的操作控制系统并进行了大量实验.实验结果表明,DS电机操作机构采用上述控制系统,能够实现高压隔离开关在操作过程中对速度的实时调节控制,且具有响应速度快、稳定性好以及实时性强等优点.

摘要：针对电视导引头系统对快速性要求高的特性,设计了一种基于DSP的高速数字控制器。以CCD摄像机作为位置环反馈传感器,以液浮式速率陀螺作为速度环反馈传感器,采用随动平台速率陀螺稳定方案的伺服稳定跟踪平台结构,给出了伺服控制器的软硬件设计,分析了针对该系统的双环pid控制算法的设计及调试方法。实验结果表明,该控制器动静态性能良好,可满足系统的要求。

摘要：本文针对某卷烟厂制丝香料厨房系统的单管道控制,在生产过程中叶片加料工艺点和混丝加香工艺点存在换牌时间长的缺点,设计了一种混丝加香和叶片加料双管道控制系统,实现了香糖料的配制、输送、喷加、回收和清洗等主要功能。通过双管道控制的技术改造,有效降低了工人劳动强度,充分发挥香料厨房系统的作用,显著提高香料厨房设备的效率。

摘要：无刷直流电动机具有高效、节能、寿命长等显著特点而广泛应用于国民经济发展的各个领域,研究其换向调速控制技术对提高系统性能具有重要意义。针对传统无刷直流电动机控制精度较低、响应速度较慢的问题,设计了基于TMS320F28335浮点型高性能DSP控制器的无刷直流电机双闭环pid调速系统,包括换向功率驱动硬件电路系统和信息处理及PWM控制调速软件系统。通过试验调试,表明所设计系统实现电动机换向调速功能,系统运行平稳,具有良好的动态、静态特性。

摘要：由于水下环境的复杂性,遥控式水下机器人的运动控制十分困难。该课题在一种新型有缆水下机器人外型设计的基础上,通过建立模型,分析运动方程,受力分析,从而建立控制模型。运用一种双闭环pid的控制算法,得到更优的控制效果。最后进行Matlab/Simulink仿真,结果与传统pid控制进行比对,可以得出结论,双闭环pid控制器具有更快的响应,更好的控制效果。