摘要：为抑制航天器姿态机动过程中挠性附件的振动,提出了一种基于路径规划和反推技术的姿态自适应控制方案.对航天器姿态机动路径进行规划,以缓解传统控制中快速性和超调量之间的矛盾,并减小姿态机动引起的挠性附件振动.针对航天器姿态动力学和运动学构成的具有不确定性的非线性串级系统,基于反推技术设计了一种仅利用输出信息的自适应控制器,并证明了系统全局一致最终有界稳定.在系统具有惯量参数不确定及有界干扰力矩的情况下,设计的控制器能快速抑制挠性附件的振动,实现航天器姿态的快速机动和快速稳定.仿真结果验证了该挠性航天器自适应姿态控制算法的有效性.

摘要：对于更一般的一类系统,给出了一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器的设计方法.通过重新定义动态规范化信号和重新证明相关的性质,严格地分析了闭环系统的稳定性和跟踪性能;同时指出了相关文献中的错误.

摘要：针对软件质量度量元理想取值区间难以确定的问题，指出在推导一个度量元的理想取值区间时，应结合特定的（用户关心的）外部质量指标进行考虑，研究并提出了基于正交设计思想的度量元理想取值区间反推技术，该技术能够量化地给出度量元的理想取值区间，初步解决了度量元质量需求定义的问题。

摘要：针对感应电机的动态特性,在电机参数未知的前提下,研究了磁链与转速的渐近跟踪特性和整个系统的全局稳定性问题。应用反推技术设计了自适应控制器,对所有参数进行估计,实现了电机对给定信号的输出跟踪控制,保证了整个系统的全局稳定性。系统的转子磁链与转速能渐近跟踪给定的参考信号,仿真结果验证了该控制策略的有效性。

摘要：针对一类具有时变时延的不确定非线性系统的跟踪控制问题,利用扩张状态观测器估计系统中具有时变时延的未知项。对于在反推技术中出现虚拟控制的导数,采用非线性跟踪微分器对其进行跟踪,设计实际控制器以使闭环系统中的状态及部分跟踪信号收敛于原点邻域。仿真结果验证了该方法的可行性。

摘要：针对具有弱通讯的高阶严反馈非线性多智能体系统,提出一种新颖的分布式自适应反演控制方法,并研究了该系统的协同跟踪控制问题。首先,以5个智能体作为被控对象,其中一个智能体以分布式结构组成“领航者跟随者”编队模式,并且将领航者的运动速度作为整个编队系统的前行速度,其余智能体作为跟随者跟随领航者编队运动。其次,采用自适应反演方法,对系统中由于弱通讯导致的不确定参数进行自适应估计,并对系统设计补偿追踪控制律,使系统中的智能体能够实现自主跟踪时变的参考轨迹,最终以最优的轨迹避开障碍物,并保持期望队形运动。接着,根据Lyapunov稳定性理论,证明了所提方法的有效性。最后,通过仿真对比表明,所提方法能够使多智能体系统的横向、纵向跟踪误差以及参考轨迹的相对误差均实现快速收敛,并在跟踪过程中保持该系统渐近稳定。

摘要：针对一类具有虚拟控制方向和非线性不确定项的非完整系统,研究了其输出反馈控制器的设计问题。采用状态转换技术和反推方法,设计了只依赖于输出值的输出反馈控制器。同时为了处理初值为零的情况,提出了基于第一个子系统输出值的切换控制策略,通过仿真算例说明了控制器的有效性。

摘要：针对带有不确定干扰的级联非线性系统的跟踪控制问题,将控制和干扰视为博弈的双方,在跟踪过程中将跟踪轨迹的最优性考虑在内,利用反推技术设计前馈控制器,将严格反馈系统的跟踪控制问题转化成等价的仿射系统的零和微分博弈问题;采用自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)技术,构建评价网络、控制网络和干扰网络实时在线学习,近似求解非线性零和微分博弈产生的HJI(hamilton-jacobi-isaacs)方程,进而得到值函数、控制策略和干扰策略。利用Lyapunov理论,证明了基于反推技术的零和微分博弈的收敛性和闭环系统的稳定性。仿真实例验证了该方法的有效性。