摘要：提出一种新型链式可重构模块机器人平台,该机器人平台具有手动可重构和自动变形的特点,介绍一种三模块变形机器人样机。组成机器人的单个模块可以简化为由模块本体、连接臂和偏置关节组成。模块的数量可以根据实际工作的需要进行选择,模块间的连接具有规则连接和非规则连接两种方式;同时,由连接模块的偏置关节的运动,模块间的相对位置可以改变。由于模块连接方式的不同和模块间相对位置的变化,变形机器人具有多种非同构构形;为此,根据模块的物理结构和邻接关系提出了用构形矩阵来表达机器人结构的拓扑信息,并在仿真环境下进行等效描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵的拓扑信息对构形进行评价。最后根据仿真结果给出了一种三模块变形机器人样机对称构形的设计示例,验证了算法的可行性。

摘要：为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统。输入机器人的几何参数,即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验。该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人,快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程,易于再开发扩展应用。利用该系统开发变形机器人,完成曲面随形打印写字,验证系统的高效性和可行性。

摘要：通过市场调研与查阅相关资料,了解到儿童玩具市场上带有益智功能的变形玩具并不多见,故以机器人为载体,设计一款集益智娱乐于一体的玩具变形机器人,并利用三维建模软件SolidWorks完成了其结构和功能设计。该款玩具变形机器人结构新颖,变形操作简单,符合幼儿智力发展理论,具有一定的市场前景。

摘要：为提高未知复杂环境下移动机器人的自主避障能力,提出了一种将齿轮传动和超声波模块相结合的四连杆式变形避障机器人。该机器人通过舵机传动、连杆180°极限变形来改变自身形态以快速适应障碍的分布并躲避障碍。利用ADAMS软件及室内搭建实物环境,对直线和弯道两种避障环境进行了仿真与实操,尤其宽度窄于机器人本体的特殊障碍环境,验证了避障算法及机器人结构设计方案的有效性。

摘要：本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成行走、成小车等简单动作,同时通过一些必要的传感器组件完成其对前方道路情况的探测和判断,通过WIFI摄像头模块,能够在手机上全程监控机器人的周围坏境的动态变化,能及时了解和控制机器人。

摘要：自主变形机器人是由大量相同结构的基本单元组成的,这些单元具有互换性,能够自主运动,改变相互连接的方式,从而改变机器人的整体形态。例如可以从一张桌子变成椅子等等,这种新概念机器人从根本上为实现“构型重建、一机多用”提供了可能性。当前,随着人工智能科技的深入,我国智能机器人的应用已深入到各个行业,在军事、制造、医疗、服务等方面都有广泛的应用。

摘要：可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。

摘要：提出了一种新型模块化链式移动机器人机构,它具有可重构、自动变形的特点。单个标准模块主要由中间通孔式连接手臂、履带驱动链传动装置、模块偏转锥齿轮传动装置、模块俯仰链传动装置、连接柄等组成。模块间由偏转关节、连接柄、连接臂和仰俯关节进行连接组合。为提高单个模块的机动性和实现运动自主功能,对标准模块进行了适当改进,单模块机器人采用了履带、轮、臂、腿组合的移动机构,具有三维空间的运动能力。最后对单模块机器人样机在垂直壁障碍、平地支腿、平地转弯、斜坡、楼梯等情况下的运动能力进行了实验,为进一步实现多模块机器人的自重构和环境应用打下了基础。

摘要：随着科技革命和产业革命、信息化与工业化的不断融合,社会创新的不断深入,创新驱动成为中国乃至世界的发展趋势,机器人设计逐渐成为了引领智能创新设计制造发展的方向之一。以哈尔滨工业大学为主力(涵括武汉理工大学、四川美术学院、景德镇陶瓷大学等学术力量)的机器人设计团队,以国家发展的重大战略需求及社会问题为导向进行创新设计,自主研发了模块化自主变形机器人,获得了2018年中国优秀工业设计奖金奖。

摘要：美国科学家研制出低成本变形机器人 美国麻省理工学院（MIT）和哈佛大学开发了一款成本低廉的变形机器人．几乎全部构件都由激光切割制成在它们身上装上电池后就能自行折营站起来．移动到一边去研究人员说，这款机器人的开发在一定程度上受到折纸艺术的启发。机器人的板材有5层．均由数控激光切割制作，中间层的铜膜内嵌着电线，可以令机器人的关节部位发热，夹在两层纸板之间，顶层和底层是形状记忆聚合材料＋当温度超过100℃时，形状记忆聚合物就会折叠起来。5层合在一起后，再在顶面装一个微处理器、一组或多组电池和电机就完工了。样机是人工安装的，将来可能会由机器人来自动安装。