摘要：为减少变电站巡检机器人远程控制的位置偏差和网络时延,实现高效智能控制,设计基于5G软件定义网络的变电站巡检智能控制系统。设计系统结构,基于5G软件定义网络实时监控变电站运行情况;设计系统硬件分为微处理器模块、电机驱动模块、通信模块;通信模块使用基于免疫计算的5G软件定义网络功能部署优化算法,完成网络功能部署优化,实现变电站巡检智能控制系统程序设计。实验结果表明:在设计系统控制下,变电站巡检机器人的驱动路径与路标路径十分接近,轨迹形状一致,位置偏差控制在200 mm之内,航向偏差最大值控制在-50°,平均网络时延偏差最大值是0.1 s,减少了远程控制的位置偏差和网络时延,可满足巡检机器人高效智能控制应用需求。

摘要：智能电网是国家电网的主要发展方向,包含发电、输电、变电、配电、用电多个环节。变电是智能电网的核心环节,变电站智能化是必然趋势。巡检作为保证变电站稳定运行的关键,变电站巡检机器人代替人工有助于提升巡检质量和效率。应用人工智能技术、VR可视化技术、SLAM地图等智能技术的机器人在变电站巡检中的应用,不仅能实现变电站巡视的无人化操作,还能够大幅度提升巡视效能、缺陷发生率,减少人力物力在巡检中的投入。本文主要分析智能技术的应用对提升机器人训练效果的价值,探讨智能机器人在变电站巡检中的具体应用,为实现变电站智能化建设、运行提供参考。

摘要：面向变电站三维巡检应用需求,基于变电站的三维点云数据信息,开展无人机巡检路径规划方法研究。首先,根据三维激光雷达获取的点云数据,考虑环境障碍和安全距离,通过坐标映射和障碍膨胀,构建变电站三维空间的栅格地图。然后,以路径最短为目标、以障碍规避为约束,在栅格地图上运用改进A*搜索算法进行路径规划,得到一条可行的无人机巡检路径。改进A*搜索算法通过定制设计节点扩展策略和代价函数计算方法,减少节点搜索数量,提高路径规划效率。仿真试验结果表明,所提方法能够建立有效的环境地图、生成安全可行的巡检路径,改进A*算法能够以更短的时间生成最优性相当的路径结果。

摘要：针对变电站巡检机器人需要在多种复杂变电站环境下进行快速部署和执行检测点遍历巡检任务的需求,提出了一种基于强化学习和多层神经网络的巡检路径规划算法。在强化学习框架下,提出了基于多层感知器的状态-行为预测模型,以实现根据在线感知和历史经验信息对当前最优的行为决策进行预测。通过对算法训练过程中的奖励函数进行有效设计,使用近端策略优化(Proximal Policy Optimization, PPO)对模型进行训练,诱导机器人同时实现检测点遍历和障碍物规避的目标。在主流仿真环境平台Open AI Gym上搭建仿真环境并进行实验验证。验证结果表明,所提出算法能够在多种类型变电站完成检测点遍历巡检路径规划任务。

摘要：传统的人工巡检方法现已无法满足变电站高效、准确、安全的巡检需求。为提高变电站的巡检效率与安全性,通过引入机器人系统,借助计算机视觉、深度学习、图像处理等技术,设计巡检算法来检测变电站设备的状态和异常情况。通过路径规划算法,确定最优的巡检路径,并提供更准确和实时的巡检数据。结果表明,机器人巡检系统能准确识别并报告变电站设备的异常情况,能显著提高巡检效率和安全性。通过实地测试,机器人成功完成了巡检任务,并具有较高的准确性和效率,可为变电站的运行和维护提供可靠支持。

摘要：变电站是电网的重要组成部分，同时也是一个设备密集技术集中资源庞大的集合，关系着整个电网的稳定性和可靠性，需要定期进行巡检其运行状态。文章结合巡检流程要求，介绍了变电站巡检管理系统数据库的设计方案，系统具有一定的应用价值，对电力部门信息化建设具有重要意义。

摘要：针对变电站巡检机器人磁轨迹导航的不足,将高精度差分GPS导航作为磁轨迹导航的替代导航方式,对导航系统的组成结构和工作原理进行了论述,并以AS-RF机器人平台为基础详细介绍了导航控制系统各软件模块的实现过程,为巡检机器人GPS导航系统的进一步开发应用做好了准备。

摘要：针对变电站内主要设备维护检修,提出了基于实时数据的智能巡检机器人系统。分析了变电站运行检修的环境,分解了运行检修任务,对巡检数据的需求进行了分析。提出了基于实时数据的巡检机器人应用技术,列举了图像识别、红外热成像、定位巡检技术以及多维实时数据感知技术的具体应用。分析了运维机器人一体化控制技术框架,提出了平台架构和业务功能。针对实时数据运行检修分析流程进行了说明。对所提系统进行了应用分析,说明了系统的有效性。

摘要：为提升变电站混合巡检培训系统对学员的培训效率、增加学员的体验感和学习兴趣,设计了一种基于VR技术的智能变电站混合巡检培训系统,通过SolidWorks和3D Max结合设备电气特点、动作特点以及物理特点共同构建变电站设备场景,采用3D Max软件创建三维虚拟变电站场景,便于学员在三维场景中漫游巡检。在实验中,通过变压器事故模拟实验,令学员真实体验事故场景,学习应对事故的操作及处理流程。实验结果表明,所提系统可迅速检测、记录变电站设备的异常和事故情况,检测内容较全面,且系统抗压性能较强,数据传输时滞少,巡检工作效率较高。

摘要：对变电站进行有效地维护是电力系统重要的常态化工作之一。为了解决变电站传统人工巡检方式存在的效率低、任务量大等问题,文中基于红外热像监测机器人设计了一种变电站无人巡检系统。该系统包括基于无线AP实现的通讯层、基于普朗克黑体辐射定律和激光无轨化导航策略实现的终端层及基于B/S结构构建的基站层,能够实现巡检、监测、红外测温、噪声识别等综合变电站检查功能。结合变电站的实际情况与工作需要,对各项功能进行验证、测试和完善。测试结果表明,该系统的红外测温误差不超过1℃,各项巡检操作也能正常、平稳地运行,为变电站无人巡检提供了一种解决方案。