摘要：为解决传统人工石榴剥皮取肉效率低、取肉过程果肉易损伤等问题,对石榴果剥皮取肉方法进行研究,并基于SolidWorks软件设计了一种全自动石榴剥皮取肉装置。该装置通过对石榴果人工去皮方法进行功能元求解,设计有限流出料、摆正换位、切头划皮、撑开敲打以及分离收集五套工序步骤。为提高石榴果取肉加工效率,采用串并联式流水线设计将上述五套串联工序复制四组并联,对串联工位进行机械结构设计并验证其合理性。该装置将批量石榴分配给四组加工流水线同时加工,每个石榴需经过头部切除、表皮划瓣、撑开脱籽三道工序进行剥皮取肉处理,最后对石榴果皮果肉进行分离收集,完成石榴剥皮取肉的整个加工流程。该装置的设计为市场提供了一种大批量石榴快速剥皮取肉的可行方案。

摘要：为了解决快递运输过程中货物积压损坏、装卸不便等问题,在分析现有货柜车的基础上,创新设计了一种可变结构运输车。采用变胞机构理论,使用2自由度差动轮系分别控制,实现车厢上中两层货物承载板的任意高度调节;采用多杆平行机构,实现分列隔开不同货物;创新设计车门的2种不同开闭方式,可配合承载板的不同层高和运输带,辅助装卸货物。该运输车对空间进行分层分列,改善货物运输环境,翻转门与传送板配合,辅助人工装卸,减少装卸所需劳力,并减轻了工人劳动强度,在快递运输车行业具有较好的推广和应用价值。

摘要：为减轻老年人如厕过程中生理和心理负担,根据机械原理,结合人机工程学,设计了一款多功能坐便椅。该坐便椅主要由上下身机构、变胞机构、腋下机构、脚踏机构和腋下-脚踏联动机构5个部分构成。上下身机构由电动推杆、平行四边形连杆机构等组成,辅助老人坐下如厕和起身。利用电动推杆可双向作动的特点,通过约束其自由度的变化,构成变胞机构,实现脚踏板和座板先后顺序工作的功能。腋下机构由死点机构、腋下支撑组成,可减轻老人克服自身重力的负担。脚踏机构由脚踏板、脚踏靠板和滑轨组成,可抬高老人的下肢,便于老年人如厕。腋下-脚踏联动机构通过采用柔性连接,巧妙实现联动,使坐便椅结构更加简单。

摘要：针对目前城市车位少、停车难,现有立体车库空间利用率低、存取车时间长等问题,设计了一款新型魔方立体停车设备。采用吊桥式车库门,仅用一个电机实现车库门开闭与车辆的进出;采用单层丝杆双联动升降平台实现载车平台升降;同层车辆平移换位采用变异的差动轮系构成变胞机构,传递不同方向的动力,由π形杆推动载车板实现。魔方车库具有能耗低、空间利用率高的特点,该技术方案可以拓展应用到大型车库的设计中。

摘要：论述了智能乒乓球陪练机器人的研究现状,并对两种现有的拾发乒乓球机器性能进行比较分析,创新设计了一款一体化拾发乒乓球机器人。该装置由收球机构、存储运输机构和发球机构组成。4个麦克纳姆轮不同转向和转速的组合使机器人能在球场内全方位移动;差速器和电磁制动器形成的2自由度变胞机构控制锥齿轮机构和链轮链条机构,通过柔性三叶板和弧形挡板配合的滚轮式收集方法来收集空地以及墙边、角落的乒乓球。机器人可实现多球路变化的发球方式,并通过控制双轮的转速及旋向来适应不同的训练对抗强度。分析表明:该机器工作效率高,适用于多种场合,具有较高的市场推广和应用价值。

摘要：坚果是中国重要的经济林树种,壳仁分离是坚果精深加工的关键环节,目前普遍存在剥壳率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确的果壳与剥壳机械接触模型是破壳力分析的基础。树坚果果壳表面粗糙、外形不规则,接触区域不能抽象为规则的几何形状,如何建立面接触约束模型是实现无损伤壳仁分离的关键问题。以研究坚果壳仁分离机械手的破壳机理、结构设计为目标,提出一种变胞多指机械手,分析了坚果脱壳技术、剥壳机械手接触建模的研究现状,介绍了变胞机构的起源和应用研究概况,并阐述了坚果剥壳机械手的研究内容与发展前景。

摘要：文章主要设计制造了一种多功能乒乓球发球机器人,创新性地采用变胞机构实现常规乒乓球发球机难以达到的墙角、墙边拾球功能。文中主要论述机器人的机械结构、工作方式及控制系统。机器人由四大系统即收球、运输、发球装置组成,动力系统以麦克纳姆轮作为主要动力元件。收球方式上,利用三叶板与挡板相结合,在不同情况下采用不同方式进行收球,可以做到特殊位置球的收集。发球方式的多样化由摩擦轮转速及升降平台共同决定,实现不同强度的训练。

摘要：天津大学8月17日消息，在美国波士顿召开的第39届美国机械工程师学会（ASME）机构学与机器入学大会上，天津大学机械学院教授戴建生因其在变胞机构研究中取得的突出成果，被授予2015年ASHE机构学与机器人学终身成就奖。该奖设立于1974年，颁发给世界范围内对机构设计和机构理论，以及机构和机器人系统设计与应用领域有着终身杰出贡献的学者，是国际机构学与机器人学最高奖。