摘要：针对一台自行车机器人,研究机器人质心位置水平和竖直变化对车体回转运动的彩响问题。引入査普雷金(Chaplygin)方程建立自行车机器人系统的力学模型,采用线性二次型调节器(LQR)设计车体回转运动的平衡控制器,通垃调节质量块位置水平和竖直变化改变车架质心位置,以车把90°转角为例对控制系统进行数值仿真和物理试验。结果表明:选择同样的加权矩阵,适当的使车架质心向左水平移动或向上竖直移动,车架横滚角由初始的偏角更快地恢复到平衡位置,且前车轮控制力矩更小。研究结果可为该平衡车机器人的结构和驱动优化设计提供理论参考。

摘要：针对目前小口径引信延期解除保险距离过短的问题,设计变质心水平转子式隔爆装置:在水平转子内加入准流体,转子的质心位置随着准流体的排出而变化,准流体排出一定量以后转子才满足开始转动条件,从而延长完全解除保险时间,增大炮口延期解除保险距离。仿真结果表明该隔爆装置能够实现增大炮口解除保险距离至20米的设计要求。