摘要：对可拓控制算法进行改进,并将可拓控制器应用于可调转速泵控缸电液伺服系统中,经过仿真研究表明．与传统PID控制相比较,所设计的可拓控制器使系统的动态性能得到了很大的改善。

摘要：本文首先简要介绍了可拓学的基本理论和可拓学的一个重要应用领域———可拓控制,其次阐述了材料试验机控制系统可拓智能控制器的设计,在实践中发展和验证了可拓控制理论。

摘要：文章从电动助力转向(electric power steering,EPS)系统多模式切换的平稳性角度出发,建立EPS模型和整车二自由度动力学模型,提出了一种EPS模糊切换控制策略,设计相应的模糊切换控制器;在模糊切换控制的基础上进而提出可拓模糊切换控制策略;在不同测度模式内分别设计对应的控制算法,构建基于EPS多模式切换的可拓控制器;对提出的2种控制策略进行仿真和试验研究。结果表明:模糊切换控制对EPS性能有较大提高,大大改善了EPS各模式切换过程的不稳定性;可拓模糊切换控制相比于模糊切换控制对切换过程中的EPS性能有了进一步的提高,实现了EPS多模式的平滑切换。

摘要：针对泵控电液伺服系统位置控制的快速性、稳定性和精确性存在矛盾的问题,本文提出了一种多模态可拓控制电液伺服系统,将可拓方法应用于系统设计中。多模态可拓控制切换器根据提取的系统特征信息,建立特征状态的关联函数,根据关联度划分测度模式将系统运动分为三段,分别由Bang-Bang控制器、模糊控制器和PID控制器进行分段控制。仿真结果显示系统具有较快的响应速度和抗参数变化的鲁棒性,并能实现高精度控制。

摘要：以后驱牵引车为研究对象,设计了基于路面附着系数估计的牵引力控制系统(TCS).在路面附着系数估计方面,针对传统卡尔曼滤波难以跟踪时变非线性系统的问题,本文将模糊控制理论和衰减记忆滤波思想引入无迹卡尔曼滤波,设计一种基于模糊遗忘因子的无迹卡尔曼滤波路面附着系数估计方法,提高了算法的跟踪性能.牵引力控制包括扭矩控制和制动控制.在TCS扭矩控制方面,分别利用路面附着系数和驱动轮滑转率在目标滑转率附近时的车辆加速度计算目标基础扭矩,根据车辆行驶状态和抖振度参量,基于可拓控制理论划分经典域、可拓域和非域,通过可拓集的关联函数得到动态权重系数,将上述两种方法计算得到的目标基础扭矩进行可拓融合设计出基础扭矩.之后,以实际滑转率和目标滑转率之间的误差作为输入,采用模糊自整定PI控制器得到目标反馈扭矩.在制动控制方面,针对两种典型路面分别设计了PI控制压力和附着差压力.实车试验结果表明,基于模糊遗忘因子的无迹卡尔曼滤波算法能够更加快速地跟踪路面附着系数的变化,同时基于路面附着系数估计的TCS控制策略能够有效抑制驱动轮过度滑转,将驱动轮滑转率控制在最佳范围内,显著提高了车辆的动力性.

摘要：根据滑模控制概念 ,提出一种新的可拓控制器。在控制策略设计上分为两个部分 ,第一个部分是根据系统已知部分设计滑模控制的等效控制 ,另一部分为鲁棒控制以解决系统的不确定性因素及外部干扰问题。首先 ,构造一基本可拓控制器 ,用所定可拓集的关联函数作为系统状态信息的评价指针 ,并在其中植入一组待调增益参数 ,经参数修正来综合滑模可拓控制的鲁棒控制 (滑模的撞击控制 ) ,以保证系统的稳定性。

摘要：针对新型干法水泥生产过程中,分解炉出口气体温度的控制,提出了一种基于可拓学理论的智能控制策略。仿真结果表明相比传统的PID控制策略和模糊控制,该控制策略有响应速度快、控制准确、抗扰性能好、鲁棒性强的优势,有广泛的应用前景。

摘要：随着智能控制的深入研究,可拓控制作为一种新型智能控制,主要利用可拓理论解决控制中的矛盾问题。把可拓控制用于锅炉汽包水位控制中,通过simulink仿真比较,验证可拓控制优于常规控制,对滞后时间长、干扰量多,对象模型不精确,无自平衡的控制系统能有效地及时进行控制。

摘要：对于不平路面全方位移动机器人,其运动过程时变和突变控制问题一直困扰着研究人员.本文利用自适应控制技术精度高、可拓控制技术反应速度快,将其二者结合起来,对不平路面三轮式全方位移动机器人进行自适应可拓智能控制.通过研究首先构建了三轮式全方位移动机器人运动学和动力学模型,构建了一种自适应可拓智能控制方法,对自适应可拓智能控制器进行了设计,并进行了实验研究.实验结果表明,三轮式全方位移动机器人采用自适应可拓智能控制技术与自适应控制技术相比,具有控制精度高、反应速度快、自组织和自学习能力强的特点,能较好地满足不平路面三轮式全方位移动机器人运动要求.

摘要：为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精确性和稳定性,基于可拓控制原理设计了2种控制策略可切换的路径跟踪控制器。其中,初始偏差较大和低速时采用滑模控制策略,在充分保证跟踪精度时提高跟踪的实时性,高速时则采用带有约束控制的模型预测控制策略以提高车辆行驶的稳定性。最后通过搭建CarSim与Simulink联合仿真平台,在目标路径为双移线工况下进行不同车速的仿真。结果表明,所设计的可拓控制器能有效提高无人驾驶车辆的路径跟踪精度和稳定性。