摘要：根据移动机器人的定位和建图需求,设计并构建了基于ROS操作系统和激光雷达的移动机器人系统。移动机器人系统采用小型工控机作为上位机,stm32单片机作为下位机,利用RPLIADR A2激光雷达获取环境信息,在ROS机器人系统分布式框架下进行开发,实现基于cartographer算法的同步定位与建图功能。仿真实验及实际环境测试结果表明,该移动机器人具有良好的建图精度和系统性能,具有拓展方便、模块化等优点。

摘要：针对大型和几何特征不够明显的环境,提出了激光与单目视觉融合的方法,进行同步定位与地图构建。结合视觉传感器获取信息丰富的特点,设计了激光与单目视觉融合的SLAM系统,设计了视觉回环检测环节,其中包括图像特征提取算法的选取、视觉关键帧的提取、视觉单词字典的构建和回环帧相似度的计算。进行了构建地图的实验,并与传统激光SLAM进行了对比。实验证明,该方法能够及时发现回环帧,有效抑制了误差的累积,起到较好的建图效果。

摘要：为实现未知环境下,应急监测机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,该文设计并实现了基于机器人操作系统ROS和激光雷达的应急监测机器人定位和导航系统。机器人系统采用NVIDIA的Jetson TX2开发板作为核心控制器,利用STM32单片机作为下位机,利用16线程激光雷达获取环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于Cartographer算法的同步定位功能与基于粒子滤波算法的导航功能。理论仿真及实验实测结果表明,该应急监测机器人可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,以及有效完成导航任务,具有模块化、拓展性高、开源的优点。