摘要：针对煤矿小型巷道空间狭小、现有喷浆机械手外形偏大、人工手持喷浆劳动强度大等问题,设计了一套以螺旋摆动马达为主要驱动的喷浆机械手。该机械手采用平面三连杆机构搭配直线伸缩臂,能保证喷枪与受喷面的最佳距离和角度,从而有效降低喷浆回弹。基于煤矿喷浆工艺流程,设计了机械手的喷浆动作流程。运用三维软件构建了机械手的结构模型,对主要零部件进行了设计、计算和有限元分析;最后研制出样机并进行了工业性试验。试验结果表明,喷浆机械手刚性好、距离和角度控制精度高、动作灵活,能满足煤矿小型巷道喷浆要求。

摘要：PJR- Z型喷浆机器人是一种喷射混凝土的新型专用设备。介绍了其整体结构、动作原理 ,阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明 ,PJR- Z型喷浆机器人喷射均匀 ,回弹和粉尘大大减少。具有很高的可靠性和稳定性 ,实用性强 。

摘要：王家岭煤业以往煤巷及半煤岩巷道两帮及顶板支护作业喷浆施工采用人工抱喷头作业模式,针对存在喷砼质量稳定性差、劳动强度高、施工效率低、安全性较低等问题,设计支护喷浆作业用矿用喷浆机械手,在18103胶带运输巷进行应用。喷浆作业工效提高至3.13 m^(3)/h,施工效率提高1.39倍,综合工效提升67%,每年可增加经济效益763万元。

摘要：为了使喷浆机器人大臂的结构更合理,采用有限元法对其进行模态分析,求出了系统的前10阶振型。通过对振型的分析,提出了对结构的修改意见,使喷浆机器人大臂的结构得到优化。实践证明,模态分析的结果为机器人大臂的结构设计提供了理论依据,能有效缩短喷浆机器人的开发时间,提高机器人的设计质量。

摘要：介绍了一种喷浆机器人的整体结构、动作原理。利用有限元法对喷浆机器人进行应力分析和变形分析,计算结果为大臂结构的进一步优化设计提供了可靠的依据。

摘要：针对喷射混凝土存在的主要缺陷,设计了一种新型喷射混凝土机器人。突破现有同类设备均为关节型的局限,给出了全新的机构与电控系统。并解决了恶劣环境下机器人的可靠性问题。在满足喷射混凝土工艺前提下,达到了操作简单、动作灵活、适应地下恶劣环境的目标。实践证明,该机器人具有很高的可靠性和稳定性,完全满足喷射混凝土工艺要求,非常适合中国国情,具有推广应用价值。

摘要：我公司新投产的2 10m2 烧结机采用了烧结除尘灰混合炼钢污泥喷浆的处理工艺,既解决了除尘灰的输送和炼钢污泥的处理问题,又促进了生石灰的消化,提高了烧结矿的产质量和稳定性,带来了良好的经济效益,而且有利于环境保护。

摘要：介绍了我国第一台煤矿机器人──PJR－2喷浆机器人。它是煤矿井下巷道的混凝土喷射专用设备，具有结构简单、操作方便、可靠性高等优点。经煤矿井下现场试验表明，它喷射均匀，回弹和粉尘大大减少，完全满足混凝土喷射工艺要求。

摘要：介绍喷浆的过程和工艺 ,阐述了大、中、小三种型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及发明创新点。实践证明 ,该系列喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性 ,实用性强 ,完全能够满足实际工程应用的需要。

摘要：介绍了喷浆机器人每个关节的电液位置伺服系统的单片微机闭环控制，较详细地讨论了系统的数学模型及其具体设计与实现方法。