摘要：讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.

摘要：四旋翼无人直升机因具有良好的性能而成为近十几年来的研究热点,针对四旋翼直升机的飞行控制技术进行了简要综述。首先,通过分析四旋翼无人直升机的飞行控制特性,指出了飞行控制系统设计的要求和难点;然后,总结了四旋翼直升机飞行控制的研究现状,对几种常用控制算法的特点进行了分析;最后,在分析四旋翼无人直升机关键技术的基础上,讨论了四旋翼飞行控制的发展趋势。

摘要：研究了一种无人操作的四旋翼无人直升机,可以帮助拆除爆炸装置或者使用机械手臂抓取地面物体。对其结构和优点做了介绍,并对四旋翼无人直升设计以及装配、材料、安装的关键技术进行了分析。随着航空事业的不断发展,四旋翼无人直升机将能够更好地满足军事和民用的应用需求。

摘要：四旋翼无人直升机是一种多输入、强耦合、多变量、欠驱动的系统,其可以应用到航拍、考古、边境巡逻、反恐侦查等多个领域,具有广阔的前景。根据欧拉定理以及牛顿定律建立四旋翼无人直升机的动力学模型,并且考虑了空气阻力、转动力矩对于桨叶的影响,而后基于经典PID算法设计了双环控制系统,之后在此基础上结合模糊控制技术设计了模糊自整定PID控制器。通过Matlab/Simulink对两种控制算法设计的控制器进行仿真比较,从仿真结果可以看出两种控制算法均可使四旋翼无人直升机到达指定位置并且保持悬停状态,但模糊自整定PID算法设计的控制系统在响应时间以及稳定性方面优于经典PID下的控制系统的控制效果。

摘要：基于无人直升机的可视遥控技术、高精度拆爆除险机械手设计技术和遥控拆爆协同操控技术的发展和突破,以及基于无人直升机的遥控拆爆机器人的研制成功,将给这个领域带来显著的变化。拆爆除险无人机能在各种危险环境下的拆爆除险工作,又能跨越各种障碍实时显示危险场景,并能在防爆专家的操控和指挥下排除危险或拆除炸弹,极大地保护了防爆专家人身安全和人民生命财产安全。