摘要：为了提高健身车的锻炼效果,文中设计了一种四肢联动卧式健身车,并通过解析法建立了其运动方程,一方面获得脚踏点J与扶手点S的轨迹,并据此确定各杆件的最优长度,另一方面获得点J与点S的速度与加速度,并通过运动仿真进行验证,从而确保健身车的运动平稳性;另外,在一个运动周期内对健身车进行静力学仿真,从而确保满足强度要求;最后,对机架、扶手连杆进行模态仿真,从而避免共振。结果表明:点J与点S的轨迹、速度和加速度的解析值和仿真值吻合,验证了运动方程的准确性;当l_(1)=180 mm,l_(2)=300 mm,l_(0)=600 mm时,点J与点S的轨迹最优,其速度和加速度的波动也较小;在一个运动周期内,当θ_(1)=-35°或145°时脚踏板所受应力最大,为了保证此时最大应力小于屈服强度,轴A直径须不小于15 mm;机架与扶手连杆的前4阶固有频率均高于健身车的工作频率,因此,不会发生共振。

摘要：为提高偏瘫患者健、患侧肢体协调运动能力,研制了一种新型坐式单驱动四肢联动康复机器人,它能够在主被动模式下为偏瘫患者的肢体提供同异步协同训练。基于平面七连杆变胞机构设计了一种可实现四肢协调运动的训练机构,通过传动系统调节两侧训练机构曲柄的相位差,实现左右两侧肢体同步或异步联合运动;在矢状面内建立人-机模型及训练机构进行运动学分析,从理论上证明该机构能够实现四肢联动的可行性;基于智能移动终端和微控制器开发了上下位机控制系统,并在样机上进行了试验,结果表明试验者在机器人作用下能够实现:肩关节-16.9°~15.1°、膝关节121.5°~172.5°的上下肢协同运动;0~6 r/min速度范围的同/异步被动训练和61.82~227 N足底压力范围的异步主动训练;同/异步训练模式之间可自动切换。