摘要：能够自主完成果树修剪任务的机器人是目前林果业智能装备的一个主要研究方向。四驱底盘是机器人的基础,其控制系统设计对机器人的性能和稳定性有至关重要的作用。对果树剪枝机器人四驱式底盘控制系统进行设计,包括控制系统硬件选型和搭建、运动路径设计、避障算法、程序设计,并进行了验证。实验结果表明,剪枝机器人底盘控制系统的半自动控制可以实现模糊避障功能,为后续果树剪枝机器人的研究提供参考。

摘要：研究前桥摆转转向式四驱底盘的行走轮在转向过程中角速度的变化规律,设计出合适的驱动方式可为该类底盘的应用设计提供参考。通过ADAMS软件对不同长宽比下行走轮角速度变化分析,得出长宽比越小,底盘后内外两侧行走轮之间的角速度变化趋势越大。为了满足底盘在转向过程中各行走轮的驱动要求,分析比较了机械式、电动式、液压式3种驱动方式,选择了液压驱动方式的方案。液压驱动系统采用4个液压马达分别驱动1个行走轮,第5个马达用做动力输出轴。系统采用一轴两液压油泵分别驱动4个行走轮马达和动力输出轴,利于动力输出轴与行走速度参数的匹配。两前轮液压马达采用串联形式并与两后轮液压马达并联连接。转向时,通过控制前内侧液压马达停转,后内侧液压马达随动,实现了前桥摆转转向,满足内侧后轮在转向过程中随着前桥摆转时的角速度与角速度方向的变化。通过物理样机试验验证,在无方向盘的操作下前桥摆转转向式底盘采用本设计的液压驱动系统,可实现良好的直线行走性能和任意角度摆转转向。

摘要：解决农机底盘小地块作业效率低的问题,关键在于农机底盘须具有小的转弯半径且不用倒车操作即能实现转向的目的。本文提出前桥摆转转向底盘的可行性研究,前桥摆转转向机构需要具有的转动与浮动功能。为确定机构的合理性,通过采用机械运动方案创新设计的方案评价方法,对多方案优化设计进行对比,分析结果确定第三种方案是综合性较佳的方案;将转向机构与底盘进行装配处理后进行Pro/E的干涉检查,确定方案的可用性,为后续的底盘转向时转向机构动力学分析提供依据。

摘要：水田前桥摆转式四轮行走底盘,可以在水田作业时直接作倒U形转弯调头进入下一畦,具有结构简单、转弯半径小等优点。为提高前桥摆转式拖拉机底盘设计的效率与可靠性,在ADAMS中建立了基于虚拟样机技术的简化底盘模型,并对其进行运动学分析,得出各运动状态下的轮胎运动轨迹。仿真结果表明,轮胎与地面动摩擦系数和底盘运动速度对所需地头宽度有较大影响。虚拟样机方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为底盘物理样机的研制提供依据。为后续的动力学分析提供依据。