摘要：针对超空泡航行体领域亟待明确的航行体机动过程中空泡形态和流体动力特性开展数值模拟研究。基于Logvinovich独立扩张原理建立了离心力作用下的回转运动理论模型和用于求解超空泡航行体回转运动的三维数值计算模型,通过两种计算模型下获得的计算结果进行对比,验证了数值模拟方法的有效性。利用数值模拟方法研究了离心力"拉直"作用对空泡内航行体流体动力特性的影响规律,分析了不同回转角速度下航行体表面压力分布特性。结果表明:随着回转角速度增加,空泡轴线的外移量增大,离心力拉直空泡作用越强烈,将会对回转半径内外两侧空泡的发展的产生较大影响;升力系数和力矩系数呈现"正弦"形态分布,当回转角速度小于1 rad/s时,产生的俯仰力矩对航行体起到"抬头"作用,反之,则产生的俯仰力矩对航行体起到"低头"作用。

摘要：针对竖井掘进机液压系统多根管路跟随执行元件做回转运动的工况,设计出了一套管路的布置方式,不仅避免了软管的扭曲,同时高度集成化的设计也节省了管路安装空间,提高了竖井掘进机运行的稳定性。

摘要：利用三点法圆度误差分离原理,分离出被测截面圆度误差和截面最小二乘圆心的运动误差,在此基础上揭示了回转轴纯回转运动误差与工件最小二乘圆心初始位置之间的关系.利用这种关系及三角函数的正交性,推导出了分离纯回转运动误差的数学表达式.试验结果表明,本文所述方法可以实现回转轴径向回转运动误差的精密测量.

摘要：建立了一种前轮驱动自行车机器人在车把和车架成正交构型时的动力学模型,重点研究其原地回转运动的稳定平衡控制方案。根据车把和车架成正交的特点并结合前轮纯滚动条件推导出车架航向角速率,基于Lagrange方程建立系统的动力学模型;采用部分反馈线性化技术,将欠驱动的车架横滚角线性化,并选择系统全部自由度为输出,通过给定一个角度的横滚角为系统的原地回转运动设计非线性控制器。数值仿真控制与实物样机实验表明,控制器可以稳定地实现自行车机器人的原地回转运动,并且改变车架横滚角的给定值可以得到不同的回转运动频率,两者的关系可以近似地描述为一个简单的线性函数。

摘要：建立了液压履带起重机回转运动时的多刚体动力学模型，用牛顿－欧拉方法得到载荷摆振的动力学方程。给出了各杆件的受力的递推公式，为起重机设计和载荷摆振控制提供了理论依据。用数值方法求解了系统动力学方程，对回转运动进行了数值仿真并分析了系统的动力学特性。

摘要：回转工作台是数控刨台卧式铣镗床中不可缺少的重要部件之一，该部件主要用来承载被加工零件的。本文详细论述了数控回转工作台的回转运动驱动电机的选择计算的详细过程，并且给出了基本计算公式；对以后数控回转工作台的回转运动驱动电机的选择具有广泛的指导意义。

摘要：基于经典MMG分离式模型,考虑三自由度船舶平面运动与横摇、纵摇及垂荡运动的耦合,提出波浪中船舶六自由度操纵—耐波全运动模态的数学模型。采用经验公式估算船体力、桨力及舵力。在波浪力建模中,采用三维面元法计算不同浪向下六自由度一阶频域波浪力及二阶波浪漂移力,并利用卡明斯脉冲响应,在计入时间效应的前提下,将频域的阻尼系数和绕射波力分别转化为时域内的辐射与绕射波力。应用该模型对S175集装箱船在规则波中的回转运动进行数值模拟,通过与自航模试验结果进行对比,验证了模型的准确性,模拟结果误差在10%以内。最后,应用该模型分别就回转轨迹和回转横摇运动讨论了操纵—耐波耦合作用的影响。结果表明:在低频波浪下,回转横摇对回转轨迹的影响效果为5%;在高频波浪下,回转轨迹对回转横摇运动的影响效果为20%。

摘要：通过对塔式起重机的受力分析,采用MATLAB/Simulink软件建立了塔式起重机的仿真模型,分析了ZVR(ZV radial-motion assisted shapers)整形器在消除塔机回转运动时摇摆的设计方法,并对塔机回转运动时重物的摇摆轨迹进行了仿真,验证了ZVR整形器的有效性。

摘要：大范围转动和伸缩运动是某些机械臂系统的典型运动特征,如快堆中燃料组件转运机构.为了实现精准定位操作,设计过程中需要考虑机械臂的弹性振动问题.本文从刚体运动和弹性变形耦合的角度出发,运用广义Hamilton原理建立了一种变长度回转梁的时变动力学方程.通过变量替换,利用假设模态法得到二阶变系数微分方程,并采用Newmark-β法进行求解.根据计算结果,讨论了不同回转角速度和轴向伸缩情形对机械臂末端弹性振动的影响,并说明了在此类柔性机械臂振动分析中考虑刚弹耦合的必要性.

摘要：本文基于齿轮箱设计及制造技术,开发了应用双齿轮机械预载消除传动间隙原理,用于驱动重载工作台回转运动的减速箱机械结构。其特征是应用双齿轮消隙原理,通过在Ⅱ轴即有两旋向相反的斜齿轮轴上施加预负荷,以实现齿轮箱输出的两小齿轮与工作台上的大齿圈啮合无间隙。实践证明使用该结构的重载回转运动及定位性能稳定可靠,安装调整方便。