摘要：为提升围棋对弈与教学过程中的交互性,设计了一种用于围棋机器人的落子指引装置,包括视觉处理模块与运动控制模块。针对视觉处理模块,提出一种基于多尺度检测的标准棋盘图像提取方法,提高了棋盘图像提取的稳定性。对棋盘中的反光区域采用单独的棋子检测器进行检测,提高了不均匀光照区域棋子的检测效果。针对运动控制模块,利用高精度数字舵机和激光指引器构建运动执行机构,并采用伸缩关节模拟激光光路实现运动学建模。提出一种基于透视变换的误差补偿方法,实现关节变量的映射,并通过仿真计算完成运动末端位置补偿。最后,通过实验对视觉模块的准确性与运动控制模块误差补偿方法的有效性进行了验证。

摘要：本文介绍了一种新型的下围棋的娱乐机器人系统的驱动模块的软硬件设计.该驱动模块以AT89C51单片机为核心,通过串口通讯接收上位机指令,控制机器人执行机构的动作,成功实现了落提子功能.

摘要：为满足围棋机器人低成本、高性能的要求,设计了一种基于ARM处理器和RTOS的嵌入式控制系统。控制器主控芯片采用基于ARM Cotex-M4内核的STM32F407ZGT6处理器,在其上搭建串口通讯、FRAM储存器、脉冲输出等多个外设电路;软件设计基于free RTOS建立多个应用任务,实现加减速控制、3轴直线插补、轨迹生成等下棋必须的任务功能,软件结构层次清晰。最后通过多个运动实验验证了控制器方案的可行性,由此设计的围棋机器人控制器具有结构清晰、实时性好的优点。