摘要：研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动双足机器人行走固定点的存在性及其稳定性.分析了脉冲推力作用方向对双足机器人稳定行走的影响,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.针对模型已知和未知2种情况,分别设计了行走控制律.理论分析和仿真结果表明,采用所提出的控制方法,半被动机器人可以在水平面上稳定行走,当脉冲推力作用方向与前腿垂直时控制效率最高.

摘要：为满足煤化工项目全厂外管廊上不同压力等级蒸汽管道的自然补偿器柔性设计要求,运用ASME B31.1—2020提供的方法,结合CAESARⅡ软件的分析,通过计算给出了不同压力等级蒸汽管道自然补偿器尺寸、固定点间距的建议值。结论为:S1高压蒸汽管道自然补偿器尺寸为7.5 m×5.6 m×1.5 m,固定点间距为60 m;S5低低压蒸汽管道自然补偿器尺寸为7.5 m×5.6 m×1.5 m,固定点间距为80 m;S2中压蒸汽管道、S3次中压蒸汽管道、S4低压蒸汽管道可参照S5低低压蒸汽管道参数设置。

摘要：模型检验作为一种形式化验证方法,近年来在各种硬件、软件设计中得到了广泛应用.文中首先介绍了描述系统行为的Kripke结构和描述系统性质的CTL逻辑,然后介绍了模型检验中常用的两种算法:标记算法和基于固定点的算法,最后介绍了为避免内存爆炸而引入的符号模型检验技术.

摘要：3）方案优缺点。优点：a.座椅固定点强度足够,满足设计要求;b.儿童座椅固定挂钩直接借用该平台三厢车,无需开发,降低成本,提高项目进度。缺点：a.限位孔布置在后地板上横梁的圆角处,冲孔时模具刃口容易磨损,影响模具的使用寿命,如图15所示;b.儿童座椅固定挂钩高出行李舱盖板,影响外观,如图16所示;c.两侧挂钩高出行李舱盖板28.5mm,中间挂钩高出行李舱盖板35.5mm,挂钩距离后座椅靠背约128mm,

摘要：研究了半被动双足机器人系统的设计问题。提出了一种双足机器人驱动腿的设计方法,给出了半被动双足机器人机械结构、控制系统和软件系统的设计方案。设计并实现了一种采用单电动机驱动的半被动双足机器人,该机器人具有重量轻、结构紧凑、功耗低的特点,可以简化为可变支撑杆长的倒立摆系统。初步实验表明,该机器人适合半被动双足机器人行走控制的实验研究。

摘要：移动微打的概念1．定义能满足非固定点办公用户（即移动用户）微型票据打印需求的打印机定义为移动微型打印机。

摘要：阐述了纯电动汽车动力电池箱体安装定位方法,基于定位点系统(RPS)的设计原则,采用定位孔、定位销的方式进行电池箱体安装过程中的X向、Y向定位。先后对车身底板上动力电池箱安装定位销结构进行了两次改进设计,通过对动力电池箱的安装定位销和箱体固定点进行集成设计,实现精确定位的同时提升了动力电池箱固定点强度和车身的轻量化水平以及整车通过性。

摘要：空调压缩机是空调系统的核心部件,其通过支架安装在电驱动单元上,如果设计不合理会导致模态太低,引起共振,并影响整车NVH性能。文章从支架设计之初,利用仿真软件对系统进行模态分析,通过调整压缩机的空间布置及支架的设计,不断完善方案,最终满足模态的设计要求,并由此总结出影响模态的几个关键点,为后续设计提供依据。

摘要：一、引言根据ITS-90温标的规定,从平衡氢三相点（13.8033K）到银凝固点（961.78℃）之间,T90用铂电阻温度计来定义。它使用规定的内插方法以及相应的定义固定点组来分度。通常,每个固定点都有相应的固定点炉来复现固定点的温度。本文中,笔者主要讨论的是比较常用的一段温区（0℃～419.527℃）,即第八温区定点炉的自动控温装置的设计问题。

摘要：触头弹簧片是大功率密封触头的主要部件。本文对簧片挠度的计算、簧片固定位置的选择、触头开距和超程的计算、触头的反作用力特性、触头簧片的强度计算、触头簧片的设计程序等一一作了介绍。