摘要：针对基于地磁信息的组合导航研究中多子样算法的非线性过程会严重降低滤波器精度的问题,提出了一种三子样姿态确定算法.该算法以系统误差方程作为状态方程,采用线性Kalman滤波器处理地磁信息,用姿态误差的估计值来校正系统输出,最终得到姿态值.通过对SINS/地磁组合导航系统的仿真,与单独使用三子样算法进行了对比.结果表明,本算法可以较高精度地求解姿态,并可有效抑制误差发散.

摘要：针对传统的地图匹配算法在分岔口和半封闭场景下易出现匹配失效和精度下降的问题,提出了一种人员惯性定位的鲁棒多约束地图匹配算法。该算法构建了地磁/惯性融合航向估计系统,利用三轴陀螺仪实时校准地磁传感器偏差,采用校准后的地磁数据进行航向解算,可有效提升航向信息获取精度;在固定的时间窗口内引入粒子群轨迹的多重约束,增强了算法的鲁棒性;此外,设计了一种启发式多约束重采样策略,提升了粒子群的自适应能力。最后,通过多组室内和室外长距离行走实验对所提算法性能进行评估。实验结果表明,与地图回溯约束的粒子滤波算法相比,本文算法具有更强的鲁棒性,定位精度可提升2倍以上,定位误差小于总行程的0.5%。

摘要：随着人民生活技水平的提升,人们外出旅游越来越多。本文设计的数字指南针系统,充分结合AT89C51芯片的性能特点,采用两个霍尔传感器作为地磁信息采集的核心部件,实现了对地磁信息的采集、放大,经过单片机处理,最终显示出用文字和语音表示的当前所处方位及当前地理位置的温度信息。

摘要：针对小型航模飞机在低空小区域进行飞行训练时,需要较高精度的位置信息作为辅助。设计了基于CC2630辅助定位的飞行控制器。该控制器其能够采集三轴陀螺仪、三轴加速度、地磁信息、海拔高度、GPS位置信息等,利用RSSI算法进行位置计算,实现了较高精度的位置输出。