文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

基于均匀orb特征的回环检测算法: 收藏
分享
引用; 《吉林大学学报（工学版）》2023年第9期53卷 2666-2675页; 作者：陈绵书于录录李晓妮郑宏宇吉林大学通信工程学院长春130022 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022; 针对传统视觉即时定位与地图构建(SLAM)中orb特征存在的聚集问题,基于网格划分和关键点分层确定思想,设计了均匀FAST角点提取方法,进而设计了基于均匀分布的orb特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋(BoW)模型的回环检测算法对比...; 针对传统视觉即时定位与地图构建(SLAM)中orb特征存在的聚集问题,基于网格划分和关键点分层确定思想,设计了均匀FAST角点提取方法,进而设计了基于均匀分布的orb特征结合暴力匹配的回环检测方法。与基于词袋(BoW)模型的回环检测算法对比实验表明,本文算法能显著提高回环检测的准确率。基于机器人操作系统(ROS)平台,将均匀orb特征回环检测模块与直接稀疏里程计(DSO)相结合,设计了一种松耦合式的半直接法SLAM系统。实验结果表明,本文系统具有较高的地图构建性能。; 来源：详细信息评论

限定检索结果