摘要：为了研究真空管道车辆与管道-支撑梁之间的垂向耦合动力学性能,文章建立了带二系悬挂的十自由度管道车辆模型和车辆与管道-支撑梁之间的垂向运动平衡方程;采用Newmark法对运动方程进行分离迭代,求解出车辆与管道-支撑梁的垂向动力学参数,并与德国ICE高速车辆进行对比分析。分析结果表明,真空管道车辆和管道-支撑梁的垂向动力响应满足要求,其结果满足德国ICE高速车辆舒适度要求并小于管道-支撑梁垂向参数限制;在车速大于500 km/h的超高速运行条件下,真空管道车辆比磁悬浮列车的垂直动力响应更小,系统更为平稳。该文研究结果为优化配置车辆和管道的动力学参数、降低线路成本以及提高真空管道车辆安全性和舒适性提供了一定的参考。

摘要：针对足式机器人行走垂向缓冲及越沙防陷的需求,借鉴马蹄高负载、广适应的生物特征,提出一种集金属靴、橡胶蹄球和可更换蹄掌为一体的马蹄型仿生足结构。在充分考虑足部结构自身材料非线性和接触非线性的基础上,对比分析了仿生足静刚度、动刚度、冲击特性及越沙防陷等垂向动力学性能。结果表明,仿生足能够有效缓冲行进过程中的足部冲击,外凸内凹的蹄掌设计能确保机器人具有良好的越沙性能,马蹄型仿生足垂向动力学性能总体优于原始足。