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新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析
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《西安交通大学学报》2012年 第9期46卷 43-48,54页
作者：杨德伟 冯祖仁 张翔西安交通大学系统工程研究所西安710049 西安交通大学制造系统工程国家重点实验室西安710049 
为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人...
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