摘要：针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用于连续时变反馈机械臂位置控制的力位混合控制器;并在基础振动下与传统的机械臂力位混合控制器性能进行仿真对比,同时对负载惯量不确定情况下该力位混合控制器的性能进行仿真计算。结果表明,所设计的机械臂力位混合控制器能够抑制基础振动和负载惯量不确定性的影响,实现了机械臂在基础振动与负载惯量不确定情况下接触力和位置的同时控制;与传统的力位混合控制器相比,其在控制速度、控制精度和稳定性等方面均有明显提升,具有良好的鲁棒性。

摘要：从实验上研究了电磁轴承基础的横向振动对电磁轴承转子系统动力特性的影响。结果表明电磁轴承的控制器对电磁轴承基础横向振动的抑制能力是非常有限的,在控制器的设计过程中必须考虑基础振动的影响,否则较大的基础振动会使电磁轴承系统不能稳定地工作,甚至失去支撑转子的能力。

摘要：目的探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题。方法使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器。结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定位误差在最优时间内收敛到原点。结果控制器增益表现为连续时变的PD型控制,当系统状态变量逐渐趋于0时,控制器增益作为系统状态变量的可微函数逐渐趋于无穷大。结论数值仿真显示,该控制器能克服基础振动影响,使物料搬运机快速机动到指定位置,具有时间最优特性和较强的抗干扰性。

摘要：提出基础振动下单自由度机械臂的基于混合灵敏度函数的H∞控制算法。首先运用拉格朗日法建立机械臂的动力学方程;其次将参数不确定系统的控制问题转化为机械臂的频域控制问题以及混合灵敏度函数整形问题,并运用MATLABμ-综合工具箱中的D-K迭代算法设计控制器。分析结果表明,所设计的控制器能够使系统具有良好的鲁棒性和鲁棒稳定性。

摘要：根据大型往复式天然气压缩机块状基础设计或振动分析的需要 ,采用了一种简化的模型进行了基础的动态分析。基础动力分析的常见方法是按几种独立振动和耦合振动分别进行分析讨论 ,研究了几种可能的振动模式。使用矩阵方法对几种振动模式进行了综合 ,同时研究了压缩机基础的质量矩阵和刚度矩阵 ,并解析计算了基础的几种振动模式及其固有频率 ,给出了对称平衡型天然气压缩机基础振动的幅频响应的表达式。

摘要：建立了基础-磁力轴承-盘片系统的动力学模型,仿真研究了磁力轴承的基础受不同频率、不同幅值正弦激励和阶跃激励时磁悬浮盘片系统的动力学行为,并对系统进行了激振实验。结果表明,磁力轴承的控制器对系统基础振动的抑制能力有限;当激励频率和振幅超过一定范围时,转子会失稳,因此当磁力轴承用于基础运动的场合时,控制器的设计应考虑基础振动的影响。

摘要：针对基础振动引起阀芯瞬态液动力和电磁力的变化,进而影响电磁换向阀换向灵敏性的问题,建立基础振动下电磁换向阀阀芯动力学模型,实验验证该模型的正确性。仿真分析基础振动参数和电磁阀结构参数对换向时间的影响。得到以下结论:基础振动幅值和频率的增大会降低电磁换向阀换向灵敏性;当阀进出口压差为0.6 MPa时,随着阀芯质量的增大,电磁阀换向时间逐渐延长;随着阻尼系数和弹簧刚度的减小,电磁阀换向时间逐渐减小;同时得到了电磁阀在不同进出口压差时的换向时间减小区域和延长区域。研究为基础振动下电磁换向阀的选型和设计提供了一定的理论参考。

摘要：针对基础振动对管道动力学特性的影响,导致管道传递效率降低和破坏的问题,运用有限元的方法建立了管道的流固耦合仿真模型。对比分析了有无基础振动对管道动态特性的影响,研究了不同的约束方式和结构参数对管道动力学特性的影响规律。结果表明:外激励对管道动力学特性的影响不能忽略,在强振动管道设计时应该考虑。

摘要：制定了测试方案,完成了对ZW-3/7无油压缩机正常工况下的振动测试,通过分析振动原因,提出了主动隔振应对措施。结合测试获得的压缩机频谱信息,计算得到隔振器刚度和固有频率,并利用主动隔振绝对传递率验证了隔振设计是合理有效的。

摘要：根据振动理论,基于SACS程序对海洋平台压缩机基础的振动问题进行研究,分析出压缩机附近的甲板振动幅度较大的节点,校核其安全性能。必要时提出针对海洋平台甲板结构的改造方案,以解决压缩机基础振动幅度过大的问题。