摘要：介绍了单输入单输出连续系统极点配置设计的几种方法.证明了多输入多输出系统可以转化为单输入单输出系统,这样多输入多输出系统极点配置可以参照单输入单输出系统的极点配置方法进行设计.

摘要：状态反馈控制能有效进行系统控制,并使其正常工作。由于系统状态的测量具有一定的难度,因此需要设计状态观测器,利用重构的状态进行反馈。针对一类非线性部分满足Lipschitz条件的广义系统,讨论了系统全维观测器和降维观测器的设计问题。首先,根据系统的可观性,提出对广义系统进行两次变换,并将系统变换成易于设计观测器的形式。其次,利用系统的变换式对系统的两种观测器进行设计,通过Lyapunov稳定性理论给出观测器的状态估计误差系统稳定且误差收敛于零的充分条件。考虑到观测器增益矩阵求解的盲目性,利用Schur补引理给出了两种观测器存在的充分条件,并简化了增益矩阵的求解过程。最后,给出数值算例,求解出两种观测器的增益矩阵,证明了观测器设计的可行性。该研究为类似系统观测器的构建提供了设计方法。

摘要：针对Lipschitz非线性系统的鲁棒控制问题进行研究,提出了一种基于状态观测器的鲁棒控制方法.设计了一种状态观测器,并基于观测器实现系统的鲁棒控制;考虑到系统中的非线性项,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出了状态观测器的存在性判据,状态反馈闭环系统渐近稳定的充分条件,避免了增益矩阵设计的盲目性;通过仿真算例验证了所提方法的有效性.

摘要：通过对Lipschitz非线性系统设计状态观测器,分析了Lipschitz常数与H∞中干扰抑制度之间的关系,得出了具有较大Lipschitz常数的非线性系统一般具有较弱的抑制干扰能力.

摘要：无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵Kk的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵。采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量。在MAT⁃LAB环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析。实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应滤波,具有较强的鲁棒性。

摘要：广义系统理论的研究吸引了很多学者。该理论广泛应用于机械、电力等诸多领域。针对含非线性项的离散广义系统进行了研究,给出了一种系统状态观测器的设计方法与状态观测器的两个存在性判据。首先,通过对离散广义系统进行等价转换,设计了一种离散广义系统的状态观测器。其次,通过讨论系统中的非线性项,给出了两个状态观测器的存在性判据,以范数不等式形式给出的存在性判据可以得出观测器误差方程中非线性部分所允许的界限,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出的存在性判据,可以通过MATLAB控制工具箱对状态观测器中的增益矩阵进行求解,避免了增益矩阵选取的盲目性。最后,通过数值算例计算出了误差方程中非线性部分的界限β与观测器的增益矩阵L,验证了状态观测器存在性判据的有效性。

摘要：本文主要研究森吉米尔總板形控制问题。通过了解轧机辐系空间分布特点,详尽介绍了各板形控制执行装置(AUR以及FIR)在板形控制中所起到的作用。进一步介绍森吉米尔辗轧机板形的静态以及动态模型。由于静态模型中存在强耦合作用而且多变量系统的缘故静态传输矩阵不能保证非奇异,本文还介绍了传统的解耦方法以及通过矩阵转换建立控制器输出与执行装置输入设定之间的关系的思路,为基于模型的板形控制系统设计提供了坚实的理论基础。最后逐一介绍了单一AUR板形控制以及AUR/FIR组合板形控制系统设计的方法。

摘要：我们已开发了一种两维的计算机模型以研究通过功能性神经肌肉刺激来促使截瘫者的站立。此模型包括非线性肌腱动力学(脉冲序列激活动力学与肌腱执行机构动力学)。

摘要：针对一类满足Lipschitz条件的非线性系统,研究了输出对状态为非线性时的情况下,Luenberger型观测器的设计问题,给出了判断观测器稳定的充分条件,并利用LMI技术选取观测器的增益矩阵,最后,利用Simulink对该情况下的系统及其观测器进行仿真,实现状态的准确观测。