摘要：为探究爬壁虎的仿生功能及其可行性,通过分析计算、程序开发、建模仿真和实验验证等,研制了一种可智能操控的仿生机械壁虎。将连杆、舵机、轮组等应用于壁虎腿足关节构造模拟和功能拓展,在ADAMS/View环境下对其运动步态进行轨迹仿真。利用真空泵、软管、电磁阀及吸盘等搭建气动回路,通过负压通断模拟壁虎在墙面上的吸附停留与攀爬。在步态分析、控制程序编译和Arduino软硬件开发基础上,将远程蓝牙操控、超声波避障、Wifi无线图传等智能元素进行有机融合,实现了仿生机械壁虎的“机、电、气、智”多维度一体化设计。实验测试结果表明,仿生机体性能稳定、反应机敏,具有良好的智能操控特性和实用功能。为仿生机械壁虎的科学研究与实践应用提供了有力参考。

摘要：设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算。设计相应的运动步态,选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作。为简化机构并使运动柔顺,采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件,通过对机构自由度的计算,分析机构的可行性,并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论。在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量,对各关节的受力情况进行分析。通过实物样机爬行试验,验证了设计的有效性和可行性。

摘要：壁虎的脚掌上具有脚爪和刚毛两种附着器官,两种器官具有不同的附着机制,二者协同作用使壁虎具有在任意粗糙度的竖直墙面和天花板上自如运动与附着的能力.将壁虎脚掌上的脚爪去除后,放置在14种不同粗糙度的竖直的砂纸表面,以研究壁虎仅依靠刚毛时的附着能力.研究结果表明,仅仅依靠刚毛附着时,壁虎在各类砂纸表面的滑移速度、内收速度等存在差异性.滑移速度随着砂纸表面上颗粒直径与间距比值增大而减小,表面粗糙度并不是影响黏附性能的直接原因,其黏附性能由刚毛尖端末梢与砂纸表面的接触面积决定.研究壁虎脚掌刚毛在不同粗糙度的竖直表面的黏附性能,可以为设计基于仿壁虎刚毛黏附的爬壁机器人提供参考.

摘要：教材分析:《小壁虎借尾巴》(统编语文一年级下册)是一篇知识性童话,全文以通俗易懂的语言介绍了小鱼、黄牛、燕子等动物尾巴的不同作用及小壁虎的尾巴有再生的特点。通过这个故事,能让学生认识到小鱼、黄牛、燕子的尾巴分别有不同的作用,知道小壁虎的尾巴有再生的特点。课文以连环画的形式呈现,而且文中没有注音,目的是让学生借助图画或其他手段自主识字或阅读。教师在教学时要充分调动学生学习的积极性,让学生自己认字、朗读.

摘要：壁虎在竖直面内不同方向运动时运动行为的观察和运动作用力的测定不仅能揭示出壁虎运动的力学规律,也可以进一步获得仿生机器人控制设计的灵感.用三维力传感器阵列测定大壁虎在竖直面内运动的三维作用力,并结合高速摄像讨论在自下向上,自上向下和自右向左3个不同方向运动时大壁虎的运动行为及其脚掌的功能.结果表明大壁虎的运动速度随步频的提高而增加,但与脚掌的黏附时间与脱附时间无明显相关性.大壁虎各脚掌产生相应的作用力以平衡重力和翻转矩,并为运动提供必要的推力;位于身体质心上方的脚掌在支撑身体、运动驱动、运动平稳等方面都起到关键作用;竖直面内大壁虎在不同方向运动时运动行为和脚掌功能所发生的相应改变,使得大壁虎能够在竖直面上安全高效的自由运动.这一研究对仿壁虎机器人的结构设计、步态规划和控制的选择有所启发和帮助.

摘要：本工作观测了支配壁虎前、后肢运动的外周神经,研究了神经对脚趾运动模式的调控关系,记录了摩擦脚底诱发的传入放电活动,依据神经与壁虎脚趾运动的调控关系和脚掌外翻-屈趾内收-扭动的运矾程序,进行计算机编程,连续对不同神经进行相应的时-空编码的程序刺激。CCD摄像头同步摄像的结果显示,计算机编程可制导壁虎脚掌产生外翻-屈趾内收-扭动一系列运动。壁虎脚趾运动调控的研究为仿生壁虎机器人控制系统的设计提供了生物学依据。

摘要：壁虎天花板表面运动作用力的测定对揭示壁虎运动的力学规律、获得仿生机器人控制设计的灵感均具有重要意义.用三维力传感器阵列测定大壁虎天花板表面运动的三维作用力,结合高速摄像讨论壁虎在天花板表面运动中壁虎脚掌的作用力和预压力,并比较分析了前后腿的作用.结果表明壁虎在天花板表面运动的速度为0.17～0.48m/s,前后腿向身体中线方向收拢.脚掌在与天花板表面初始接触时间内产生冗余的预压力,以确保运动的安全,前腿的法向预压力大于后腿.前后腿的侧向作用力大小相当.前腿运动方向的作用力始终和运动方向相同,起主要推动作用;后腿运动方向的作用力始终和运动方向相反.前后腿的法向作用力分别占体重的73.4%和60.6%.运动中,运动方向的作用力明显大于侧向和法向的作用力,前腿主要起到推动作用,后腿则主要起稳定作用.上述结果表明壁虎在天花板表面运动中腿功能的变化,使得壁虎能够在极端条件下自由运动,并启发机器人结构设计、步态规划和控制规律的选择.

摘要：从网游广告代理到专业的IGA，李柳军的壁虎科技在获得1000万美元的风投后。

摘要：研究揭示,壁虎脚底毛为具有活性的细胞组织,靠分子间作用力实现在任意表面上的黏附;仿生壁虎脚底毛的微制造已有大量研究但尚没有突破．壁虎外周神经对脚掌的运动控制采用独立模式,控制策略简单有效,脚底对接触力及方向有明确感受,对仿生壁虎机器人的控制设计很有启发．脑科学和信息科学结合,能够实现活体壁虎运动的人工干预和控制．

摘要：目的:优化建立壁虎药材蛋白质的提取工艺。方法:通过比较超声和回流两种提取方式对壁虎药材蛋白质提取率的影响,筛选适合的提取方式。分别对pH、料液比、提取温度、提取时间4种影响因素进行单因素考察,并采用L9(34)正交试验设计,以蛋白提取率为指标,优选建立壁虎药材蛋白质的提取工艺。结果:超声提取的蛋白质含量显著高于回流提取,建立了壁虎药材蛋白质的最佳提取工艺:pH12,料液比1∶20,提取温度50℃,超声提取时间80 min。结论:该研究建立的蛋白质提取工艺稳定、合理、可行,为壁虎药材的质量评价和生物活性物质的进一步研究提供了实验依据。