摘要：灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统 ,其可控性问题有待于证实 .针对履带驱动方式具有非完整约束的性质 ,利用李群理论和微分几何的分析方法 ,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究 ,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性 ,建立了机器人动力学方程 ,为机器人控制器的设计提供了理论指导 .

摘要：阐述了壁面移动机器人吸附方式的种类、特点。对三种成熟的吸附方式(磁吸附,真空吸附和推力吸附)的典型机器人进行了列举分析,分析得出三种成熟的吸附方式只适应在大型壁面移动机器人方面的设计需要,并且每种吸附方式下的机器人只能应用在特定的工作场合。结合新世纪对壁面移动机器人的发展的要求和成熟的吸附方式的存在局限性,提出随着MEMS加工技术发展、新材料的研发和仿生微型机器人需要,以无噪音,适应各种材质壁面的干性粘合剂作为一种新型吸附方式和适应小型化、微型化机器人设计的吸附方式是今后壁面移动机器人吸附方式新的发展趋势。

摘要：首先提出了壁面移动机器人的控制体系结构 ,建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台 ,确定了各控制节点间的通讯协议 。

摘要：壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于CAN总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。

摘要：壁面移动机器人是运行于极限环境下的自主移动机器人，其控制系统应具备一定程度的智能和对未知环境的实时响应能力。本文提出了壁面移动机器人的控制体系结构，建立了基于ＣＡＮ总线的分布式机器人控制系统硬件平台，并根据所提出的控制器结构设计了控制软件。

摘要：壁面移动机器人应用于建筑物表面质量检测,有利于提高工作效率,避免人身危险,故提出一种基于负压吸附原理的微小型壁面检测爬壁移动机器人,该机器人对不同的壁面具有一定的适应能力,而且吸附可靠,移动灵活。介绍机器人平台系统,对双轮单独驱动的移动机构进行运动学分析,还对应用于该机器人的负压吸附原理进行研究,从热力学角度提出负压吸附系统理论模型。此外,以腔内有效负压为设计指标,设计机器人专用离心叶轮,并对设计结果进行计算流体动力学验证。研制微小型壁面移动机器人的原理样机,通过试验测试,验证机器人样机的基本吸附效能及综合性能指标,实现机器人体积的小型化,使机器人的负载自重比接近4.0,证明叶轮设计方法、负压吸附系统以及移动机构设计等技术的正确性。

摘要：环境因素和功能实现是设计清洗机器人的前提条件，为此研究成功了一种更加面向对象的、带有视觉功能的、无线信号遥控的清洗机器人系统。从理论上推导了全方位移动车轮的磙子曲面方程，同时对清洗机构的物理清洗过程进行了详细的分析，仿真了清洗运动的轨迹。针对污水处理、水循环再利用等难题提出了切实可行的技术解决方案。实验证明该机器人的清洗方案对壁面清洗作业是成功的。

摘要：设计了一种负压控制系统 ,控制对象为由电风机、滑动密封吸盘构成的低负压装置。该系统由单片机、压力检测电路和电风机驱动电路组成 ,能够实时地对负压装置进行负压检测和调控 ,被成功地应用于壁面移动机器人。该系统也可被用于其它采用电风机产生真空的场合。