摘要：针对智能移动终端的高精度室内定位需求,提出一种基于到达时间差和相对运动速度信息的异步声音定位方法。首先,结合距离差和相对运动速度量测,建立短时位置序列的联合估计模型,来降低速度积分所引入的累积误差;然后,基于LM(Levenberg-Marquardt)算法,对所建立的模型进行快速求解;最后,设计了一种迭代优化过程,对短时位置序列的帧前位置施加随机扰动,降低初始位置对定位结果的影响,在低基站部署密度下,实现智能移动终端高精度的室内异步声音定位。对比数值仿真和实验结果表明:在二维和三维定位场景下,所提出方法均优于传统异步定位方法,具有更高的定位精度和稳定性,并将定位所需的最少基站数量分别减少至2个和3个;随着基站数量的增加,传统异步定位方法逐渐接近所提出方法的定位性能;在二维场景的3基站部署条件下,当短时位置序列长度T=2时,所提出方法的定位精度有90%的概率优于0.43 m,而当T=3时为0.29 m。因此,该方法能够在低基站部署密度环境中实现高精度的位置估计,同时具有较好的定位稳定性。

摘要：设计了基于麦克风阵列和时延估计算法的声音定位系统,硬件采用多通道同步模数转换器和数字信号处理器(DSP)实现;结合LabVIEW平台机器人,实现了通过远程控制机器人对声源进行实时定位跟踪。算法仿真和实际测试表明,该声音定位机器人定位跟踪能力良好。

摘要：使用单片机STM32F103ZET6为控制核心,通过以LM324芯片、LM567鉴频芯片为主组成的固定声音识别电路设计声音定位系统。针对在固定音频信号采集过程中,由元器件本身以及周围环境等影响而产生的噪声误差,采用TDOA算法和Kalman滤波相结合的方式,对于TDOA算法的计算结果进行优化处理,得出音源位置的最优估计值。经过运行调试,使用Kalman滤波之后,使得系统的定位精度得到较大的提高,实现对目标的快速稳定跟踪。

摘要：为了解决机器人视觉定位的局限性,使其能精确判断出移动音源所处的位置,提出了一种由3路高精度拾音、2个单片机控制系统、移动发声装置和无线收发模块组成的声音定位系统的原理与实现方法。该系统采用基于到达时差的方法来确定移动音源的位置,先获得声音信号到达拾音器对的时间差,再根据到达时间差和拾音器的位置获得移动音源的位置。实验结果表明,该定位方法具有结构简单、精度较高等优点,可满足对机器人利用声音进行定位的需要。

摘要：系统采用ATMEL公司的高性能低功耗的AVR8位嵌入式微处理器ATmega128单片机作为主控制器。声音产生模块由芯片msp430g2553完成,能够精确定时1s、产生频率为500Hz、占空比接近50%的方波。声音接收模块由LM324构成的二阶有源带通滤波电路、放大电路和整形电路构成。声音定位算法采用TDOA定位原理,通过四个声音接收模块采集到的信号到达单片机的时间测量数据对未知声源进行定位。

摘要：本系统以TI公司的超低功耗MCU MSP430处理器为核心,CPU(MSP430)根据声音接收模块的信号到来的时间不同能迅速获取信号,由接收模块的位置不同所接收到信号的时间不同,根据时间差可得到声源距接收模块的距离差。整个系统可实现误差信号的产生,声源的定位,并有LCD显示,位于声音接收器上的声音接收模块接收声波,通过时差计算确定声源坐标。

摘要：文章给出了一种简单的声音定位系统的设计方法,并对每个单元电路的设计方案进行了比较论证。系统采用TI公司的MSP430作为系统的控制核心。文章针对关键声音的发生,接收模块和处理模块部分,经过充分比较、论证,最终选用了低功率的扬声器作为声音发生器,用改进了的麦克风作为声音接收器,通过不同方位接收器对声音到达时间的检测,实现了声音定位的功能;系统显示部分选用了12864液晶屏幕,串行接口,显示清晰,界面人性化。

摘要：目前,摄像头大多通过算法对图像进行分析从而实现定位。本文开发了一种声音定位系统,将它应用于防盗摄像头中,对防控摄像头进行智能化设计,增强了防盗摄像头的定位功能--也可利用声音定位系统进行定位,当数据与算法结果相匹配时,摄像头进行跟踪。本定位系统采用到达时差法,即声波传播需要时间,两个相距固定距离的传感器接收到声波信号存在时间差Δt的原理(即到达时间差法),使用声音传感器接收声音信号,以STC89C52为核心,处理信号,构建了双曲线声音定位模型,确定了声音的方向和到待测点的距离,从而实现了二维平面上的声音定位。在2m×2m的平面内,误差为(29.65±13.87)(均值±标准差)mm,其误差满足了本次设计的目的与需求。

摘要：本系统是基于MC9S128XS128单片机设计的声音定位系统。电路主要由声音处理模块和数据处理模块及显示模块组成。声音模块接收到声音信息后,经过处理将信号送至以MC9S128XS128单片机为核心的控制电路中,通过三角形定位算法得出声源距离核心控制电路的距离,再将结果于液晶显示屏上显示出来,为实际应用提供数据参考。

摘要：声源定位在当今日益智能化的社会中有着诸多方面的应用,特别是在智能控制,军事等领域。文中设计的系统以MSP430F449单片机为控制核心,步进电机驱动的小车作为移动声源载体,设计两个间距固定的麦克风作为接收设备,测量声源发声到麦克风接收到声音的时间差数据,声源通过无线模块接收到数据从而计算出声源的坐标,然后控制声源小车运行到指定坐标实现定位控制。经测试,本系统能精确的控制小车到达指定坐标点,系统工作稳定。