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基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析
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《武汉科技大学学报》2021年 第5期44卷 366-373页
作者：刘纯键 高红星 蒋林 周玲 赵慧武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉船用电力推进装置研究所湖北武汉430064 武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081 
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后...
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