摘要：为了提高仿人机器人SHFR-III人机交互系统的定位精度和定位可靠性,设计多传感器定位系统,包括基于热释电红外传感器垂直阵列的红外定位系统、基于听觉传感器三角形阵列的听觉定位系统和基于立体双目视觉的视觉定位系统.提出权重随目标位置和外部环境可变的加权平均融合算法,将3种定位数据的融合结果作为最终定位结果.实验结果证明:多传感器定位系统的限制条件比单传感器定位系统更少,环境适应性更强,有效提高了交互系统的整体定位精度和可靠性.

摘要：为了解决视觉-惯性里程计(VIO)在室外复杂环境中图像特征信息不足和累计误差的问题,设计提出了一种基于点线特征的单目VIO和全球卫星导航系统(VIO-GNSS)定位算法。首先,提出了一种基于几何约束的最小化策略对提取的线特征进行前后帧间约束匹配,改进了基于点线特征的单目VIO算法;在此基础上,建立了改进的VIO-GNSS松耦合定位模型,利用GNSS全局观测值对VIO位姿估计的累计误差进行校正和抑制。在KIITI数据集和实测数据集中进行了实验验证,结果表明,与几种同类算法相比,提出算法在GNSS信号良好/间断/拒止的大型室外复杂环境中均可保持良好的精度和鲁棒性,且满足驾驶定位的实时性要求。

摘要：设计了一种针对核环境场合的多功能巡检救援机器人系统,可多通道远程遥操作执行巡检救援任务。结合机器人功能特性及作业要求,提出了一种适用于狭小多障碍环境下的不变姿态直角转弯电磁导航方法。通过EKF方法融合里程计和惯性测量单元,并以激光雷达数据为观测量,在ROS上采用FastSLAM方法实现了机器人基于多传感器的建图和定位。介绍了机器人的系统设计及其电磁导航、建图定位实现方法,并进行电磁导航巡线实验和同时定位,实验结果证明了导航算法和定位方法的可行性和正确性。