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欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制: 收藏
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引用; 《哈尔滨工程大学学报》2018年第1期39卷 93-99页; 作者：张伟滕延斌魏世琳胡守一张吉楠哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001; 针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制...; 针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。; 来源：详细信息评论

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