摘要：针对CARACaS(Control Architecture for Robotic Agent Command and Sensing)无人自主框架、核心组件、示范验证和应用发展情况进行综述。首先,简要描述了自主框架的组成及其软件架构的设计原则和思路,对行为、动态规划和感知三类引擎的技术特征进行分析,讨论了世界模型的构建原则和方式;其次,较为详细地分析了CARACaS技术典型示范验证和拓展应用情况,讨论了水面无人艇自主导航应用中CARACaS感知系统技术演化和发展;然后,考虑CARACaS技术示范验证与美国无人行业领军代表——空间集成系统公司SIS(Spatial Integrated Systems)集成开发工作密切相关,概要总结了SIS集成技术特点和最新进展;最后,结合美军在无人领域重点研究技术的发展情况,给出了几点启示。