摘要：为解决士兵在非开阔环境下缄默作战时,因视觉通道负荷过重、听觉通道受限导致对班组状态、任务目标位置等态势感知能力下降的问题,研发了一款前臂穿戴式多模态触觉反馈装置,提出了利用多模态触觉反馈技术提升班组人员态势感知能力的方法,并设计了基于多模态触觉反馈的人-多机器人班组协同运动系统。在人-多机器人班组协同运动时,该系统利用装置挤压触觉、振动触觉模态向班组人员反馈班组速度一致性信息以及任务目标导航信息。在虚拟城市环境进行的班组长距离导航实验中,对比了视觉+触觉反馈、仅视觉反馈2种实验条件下的各项指标。结果显示相较于仅视觉反馈条件,在视觉+触觉反馈条件下,任务完成总时间降低了7.93%,班组速度不一致时响应时间减少了61.89%,被试者主观感知有效性提升了35.59%。在人-多机器人班组协同运动时,利用多模态触觉反馈技术可以有效增强班组人员对班组状态、任务目标位置的态势感知能力。