摘要：电压源并网逆变器交流侧采用LCL滤波器进行滤波,在获得较好滤波效果的同时,也增加了系统复杂性,降低了系统稳定性。逆变器并网电能质量及其功率因数,尤其在非理想电网条件下,通常需要直接并网电流控制加以确保。而桥臂侧电流的控制能较好地将桥臂电流限制在电力电子功率模块的允许范围内,并且较好的桥臂电流有利于电力电子功率模块的有效工作。为实现上述目的,针对LCL滤波电压源并网逆变器,设计了以桥臂电流、电容电压以及并网电流为反馈量的串联多环控制策略。同时为了较好地抑制系统振荡,提高系统阻尼特性,在桥臂电流内环中增加了基于超前—滞后网络的有源阻尼控制技术,构成有源阻尼多环复合控制方案。文中对多环控制系统设计及有源阻尼环节参数选取等问题进行了讨论。通过对11 kW的LCL滤波并网逆变器进行仿真与实验,验证了理论分析和方案设计的正确性。

摘要：基于虚拟同步发电机VSG(virtual synchronous generator)控制的微网用储能逆变器广泛应用于分布式发电系统中,VSG输出电压的波形质量是衡量其性能的重要方面。为提高VSG的供电质量,提出了只采用输出电压反馈的多环控制策略。其中,输出电压一次微分反馈回路起到有源阻尼的作用,可有效地抑制LC滤波器的谐振;输出电压以及输出电流前馈解耦回路可使电流内环等效成一阶系统,从而提高系统的动态响应。在考虑系统控制延时的基础上,采用极点配置技术对电压与电流双环控制器参数进行设计。所提控制策略,在负载阶跃扰动情况下既能实现快速的动态响应,又能获得很好的稳态特性。仿真和实验结果都验证了该控制策略的可行性与有效性。

摘要：提出一种基于电流观测与重复控制的单相逆变器多环控制策略。内层双环控制器采用输出电压和电容电流反馈,通过电容电流观测器实现了电流内环最小拍控制,可实现系统的快速动态响应,解决了负载突增时电压跌落的问题。基于此又增加了外层重复控制,采用FIR数字滤波器替代传统二阶低通滤波器作为重复控制补偿器,不仅简化了设计过程而且提高了系统稳态精度和抗非线性负载扰动能力。试验结果表明该策略可兼具动态响应快、稳态波形精度高和鲁棒性强等特性,适用于交流稳压器等需要高性能电压输出控制的场合。

摘要：针对体育行业中足球机器人普遍无法发射带有弧线的技巧球的现状,设计了一款技巧球发射机器人。该机器人采用推杆驱动的举仰机构,通过运动学分析验证了设计方案的可行性;设计了特殊的旋转发生器机构,可产生多种技巧球;对旋转发生器射出的足球进行了动力学及运动学分析,采用多环控制策略,设计了机器人控制系统。实验结果表明:该机器人运动灵活,可以发射带有弧线的技巧球,能够满足对球员的训练需求,具有良好的应用前景。