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基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制
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《计算机集成制造系统》2024年 第2期30卷 593-600页
作者：陈满意 朱义虎 韩天勇 朱自文武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070 
针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产...
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