摘要：针对汽车零部件的复杂拉弯工艺需求,以稳定可靠、多轴同步运动和末端速度均匀可控为目标,采用工控机和运动控制卡设计了一种双六轴的伺服拉弯机控制系统。系统软件依据MVC设计模式进行设计开发,系统硬件以运动控制卡为核心,通过EtherCAT总线对电机进行实时控制。将虚拟主轴策略引入多轴同步运动控制算法,并通过运动仿真与试验验证了控制系统的可行性。

摘要：在级联式运动控制系统中,为了解决各运动轴不同步的问题,提出了高精度的多轴同步补偿策略。简单介绍了主控制器与伺服节点之间的通信过程,探究了通信延时的主要影响因素,并在FPGA硬件平台上设计了同步补偿定时器,然后根据节点间的通信延时情况配置定时器的补偿时间,以实现多轴运动同步启动的功能。最后通过硬件实验,搭建起五轴同步运动控制系统,验证了该同步补偿策略的有效性,且性能稳定,具有一定的实用价值。