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检索条件"主题词=多输入多输出仿射非线性系统"
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独轮车机器人的动力学建模与非线性控制
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《系统仿真学报》2009年 第9期21卷 2730-2733,2736页
作者：郭磊 廖启征 魏世民 崔建伟北京邮电大学自动化学院北京100876 
为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIM...
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