摘要：精调平台的结构参数对其运动性能有极为重要的影响。本文首先推导了并联型平台的 Jacobian矩阵 ,然后论述了选择 Jacobian矩阵的条件数作为优化设计目标函数的合理性 ,并以 Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,优化了精调平台的结构参数 。

摘要：　　利用有限元通用软件 ANSYS建立了大射电望远镜精调 Stewart 平台并联机器人的有限元模型;采用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了该模型的参数化设计;通过对任意位姿结构进行模态分析,计算出并联机器人在其工作空间内的固有频率分布;根据伺服系统设计原则,确定了该并联机器人的伺服带宽。

摘要：设计了一种包含两级 Stewart平台构型的大型球面射电望远镜馈源精调试验平台 ,该平台具有位姿实时测量和跟踪定位功能。文中详细讨论了试验平台运动学正逆解的求解方法 ,并按照几何约束条件验证了它的工作空间 ,这些工作可为大射电望远镜馈源支撑系统的结构优化设计提供有益的依据。

摘要：采用修正的Davenport风谱来模拟风荷 ,分析了FAST (Five -hundred -meterApertureSphericalTelescope)大射电望远镜馈源舱在该风荷作用下的振动 ,并根据分析和计算的结果设计了多频调谐质量阻尼器 (MultipleTunedMassDampers) ,计算结果表明 。

摘要：建立了大射电望远镜精调Stewart平台的有限元模型,对其位于典型工作位置的结构进行了刚度和模态分析。利用Ansys参数化设计语言(APDL)实现有限元模型的参数化设计,使之能对锁定在不同位姿的Stewart平台结构进行刚度和模态分析,从而计算出Stewart平台在其任务空间内的刚度和固有频率分布。根据伺服系统设计准则,进一步确定了Stewart平台的伺服带宽。

摘要：阐述了Stewart型平台奇异性的分类 ,利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵 .在设计参数和运动速度给定的条件下 ,通过考查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内 ,来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异 ;如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间 ,则修改设计参数 ,重复上述过程 ,直到在所选定的设计参数条件下 ,不会发生奇异为止 .计算机仿真发现该方法既方便又可靠 .

摘要：“新一代大射电望远镜光机电一体化设计”创新设计方案中，大跨度悬索拖动装有Stewart平台的馈源舱提供较大的工作空间，并实现馈源轨迹的粗调控制，Stewart精调平台在粗调的基础上实现馈源轨迹跟踪的精调控制，满足馈源轨迹跟踪精度要求。

摘要：针对新一代大射电望远镜机电光一体化创新设计悬索馈源支撑系统的随机风振响应问题，设计了一种电流变可调阻尼器来实现大射电望远镜悬索馈源支撑系统风振的附加阻尼控制，彻底解决了对于柔性悬索结构振动的附加阻尼控制难题。推导了电流变可调阻尼器的力学模型，并提出了相应控制策略。通过计算机仿真，验证了所设计的可调阻尼器的有效性，可使馈源支撑系统的风振降低５０％左右，可有效地提高馈源轨迹跟踪的精度。

摘要：从大射电望远镜馈源舱AB轴机构转动装置的结构出发,分析目前AB轴机构设计中驱动力矩过大的原因,完成AB轴机构转动装置的优化设计。在目前AB轴机构的结构设计基础上,从A轴、B轴驱动的负载力矩出发,对A轴、B轴的转动装置进行了结构优化,重新设计了转动中心的位置,通过有限元仿真分析,得出了优化前后AB轴机构的结构变形。结果表明:优化后AB轴机构的最大变形量较改进前有所减小。

摘要：基于对馈源舱姿态由40°增加到60°的设计要求,本文首先将原来的等高塔改成两组不等高塔,这对确保馈源舱60°姿态角的实现起到了关键作用。其次,对舱索支撑系统进行了优化设计。设计参数包括索与馈源舱的连接点坐标、索横截面积、塔高等物理量,约束函数为平衡方程、材料强度及边界条件,目标是使索张力差最小。再者,增加平衡重,且平衡重离舱顶端距离可在整个工作空间内实时改变,这不仅有利于舱姿态角的实现,而且可使索张力差进一步减小。最后,通过大量的数值计算和LT5m实验,结果证明了本文所提模型方法和措施的可行性与有效性。