摘要：由于现在大部分地区对于苹果的大小分级的效率较低,课题组通过使用Python编程和OpenCV图像处理设计了一款机械臂。机械臂是使用树莓派主板进行控制的,舵机实现机械臂各个关节处的转动,从而实现机械臂六个自由度的旋转。树莓派主板是在2012年发售的,它体积虽小,却具有电脑的所有基本功能,所以功能强大。利用机械臂实现对苹果分级的高效率运行,从而解放劳动力,降低成本。仿真结果表明:1)分级成功率都大于90%,成功率很高;而且表面破损率都很低,效率很高,达到了设计要求,可以应用到流水线作业中,实现苹果分级的规模化生产。2)分级范围越小,误差越大,因此应注意设计分级梯度。3)机械臂运行时性能平稳,生产效率高,可以应用到生产流水作业中。

摘要：针对目前水果机械化分级效率低、效果差的现状和机器视觉技术在水果分级检测的应用前景,提出了利用机器视觉的技术对火龙果进行分级的方法。通过利用CCD摄像机和DSP处理器对火龙果进行缺陷检测及大小和色度的分级。试验结果表明:基于机器视觉的火龙果自动分级系统可以高效率、高准确率地实现对火龙果的自动分级,为后续产业化机器视觉水果分级系统提供了技术支持。