摘要：针对行人重识别(person re-identification,Re-ID)任务中行人遮挡以及背景信息杂乱不便于提取具有辨识度特征的问题,引入人体关键点模型定位出行人的关键点坐标以便于消除背景信息,根据关键点坐标将图片分割成具有语义信息的区域块。对于骨干网络,为使其提取的特征更加鲁棒,设计一个强化注意力模块(enhanced attention module,EAM),使网络自动分配权重,最终得到更加具有辨识度的特征向量。最后将这些区域块和整体图片送入修改后的注意力机制的神经网络并且联合多个损失一起优化网络。在几个行人重识别数据集试验验证了本研究提出方法优于大多数方法。试验结果还表明该网络针对跨域以及遮挡问题也起到积极作用。

摘要：由于传统信息监测系统在体育运动姿态信息监测应用中的监测效果不佳,因此提出基于多传感器融合的体育运动姿态信息监测系统。首先,利用多传感器融合理论构建系统架构,并采用列阵方式将角速度传感器和惯性传感器融合;其次,构建传感器部署模型、融合模型、分配模型,实现对姿态信息的采集;最后,采用小波技术对信息进行降噪处理,并进行对比实验。实验结果表明,设计系统的召回率在90%以上,最长响应时间为0.51s,在体育运动姿态信息监测方面拥有广阔的应用前景。

摘要：传统舰船实测系统不能明确表示航行姿态的横、纵向变化趋势。为解决此问题,设计基于物联网的新型舰船姿态信息实时测量系统。通过物联网实测架构设计、舰船姿态信息获取模块设计2个步骤,完成新型系统的硬件运行环境搭建。在此基础上,通过信息实测程序设计、数据库设计、测量运行流程完善3个步骤,实现新型系统的软件运行环境搭建。模拟系统运行环境设计对比实验结果表明,与传统系统相比,应用基于物联网的舰船姿态信息实时测量系统后,横、纵向航行变化趋势的清晰度均得到一定程度提升。

摘要：随着新一代信息技术与传统制造业的快速融合,人工智能机器视觉被广泛应用于工业机器人搬运拆堆垛领域。本文针对工业生产中机器人抓取零件时存在的精度问题,提出了一种基于机器视觉的抓取引导方案。该方案通过对待抓取物体进行图像处理,得到物体在图像中的位置和姿态信息,然后通过算法计算出机器人需要执行的动作,最终实现对物体的精准抓取。通过工业产线应用测试,该方案可以有效地提高机器人抓取零件拆堆垛的准确率和稳定性,具有较好的应用前景。

摘要：在无人机应用中,单余度传感器系统在定位导航精度、多任务处理与决策能力以及系统的鲁棒性和可靠性等方面有待进一步提升和改善。鉴于此,设计三余度传感器的冗余配置,对相应的余度系统采用非相似的滤波算法,提出一种多源冗余传感器容错估计算法对系统软/硬故障进行检测与隔离,通过加权平均投票计算出余度系统的权重因子进而有效地隔离故障系统,保证系统姿态信息的精度和可靠性。试验结果表明,该方法能够实现余度系统的软/硬故障的检测、识别与隔离,具有较好的实时性。

摘要：在小鼠行为学实验中,仅使用数字图像处理技术无法对小鼠行为进行全面检测和分析。针对这一问题,文中提出基于图像和IMU传感器结合的生物行为检测方法。该方法在Python编程环境下,利用数字图像处理技术对小鼠运动视频进行检测跟踪,获得小鼠的运动行为学参数。同时,使用本实验室设计的无线蓝牙微型IMU传感器测量小鼠的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力,对测量数据使用扩展卡尔曼滤波算法进行解算以获得小鼠的姿态等体态变化信息。实验结果表明,该系统能较好地自动分析出小鼠的运动行为信息和姿态信息,并能在生物行为分析系统界面上实时显示出行为信息。

摘要：三平移并联机器人内置传感器偏离并联中心,实际反馈机器人姿态信息不及时,导致分析得到的机器人运动姿态外倾角较小,针对该问题,优化设计三平移并联机器人的结构并构建运动学多目标分析过程。重构三平移并联机器人传动支路,调节传感器放置位置,设定机器人仿真参数,简化处理为运动指标,构建结构动力学方程,几何描述三平移并联机器人运动姿态,形成多目标分析算法。搭建机器人实验平台,应用基于时空差异的运动学多目标分析方法、基于柔性动力学的多目标分析方法与所设计的多目标分析方法进行实验,结果可知:所设计的运动学多目标分析方法得到的机器人运动姿态外倾角最大,且符合机器人的运动实际。

摘要：针对现阶段船用捷联惯导系统在运动过程中可提供较高精度的姿态信息的特点,本文在传统速度匹配对准基础上提出一种基于"速度+姿态"的匹配传递对准方法,并设计相关的传递对准方案,在此基础上结合实际应用开展考虑/不考虑杆臂与挠曲变形仿真分析,试验结果表明,所提方法在配合有合理机动的条件下,能有效的实现传递对准,为后续应用奠定基础。

摘要：根据四旋翼无人控制系统的机理,设计四旋翼无人机控制系统平台;根据姿态控制的要素和方法,首先对所采集的姿态信息进行算法解算,然后通过互补滤波器和卡尔曼滤波器对姿态信息进行滤波仿真对比;通过仿真对比验证卡尔曼滤波器更适合四旋翼无人控制系统姿态信息解算。

摘要：针对目前外科手术中需要内窥镜辅助时,主刀医生负担过重的问题,从自动控制学科视角出发,设计开发适用于信号检测创新型实验项目的肢体语言检测与跟踪实验教学平台。系统通过姿态传感器MPU6050采集医生脚部的姿态信息,并在计算机中以3D模型和曲线跟踪的形式将变化信息显示出来,为后续根据姿态变化发出指令和操纵内窥镜工作做准备。实验采用模块化设计的思想,能够比较精确的实现对医生脚部姿态的实时检测与跟踪。实验中各模块均可由学生自主开发设计,能够为学生开展创新性实验提供良好的实验平台。