摘要：针对现有铺网过程仍需人工手动操作、人工成本高、危险系数高、作业效率低等问题,提出了一种基于单位四元数的锚杆钻车铺网单元控制方法,通过对铺网单元机械手爪进行基于单位四元数的姿态建模,设计了扩张状态观测器完成自抗扰控制,并对所设计的控制系统进行了仿真验证。结果表明,该方法使网片运输和安装到目标位置的过程实现了自动化,并在遭受扰动时能很快回归稳态,为实现井下锚护过程自动化打下坚实的基础。

摘要：为实现碟盘刀具不同姿态使煤岩受拉和拉-剪破碎,采用拓扑几何设计了一种并联悬臂式碟盘刀具截割机构,运用螺旋理论分析并联机构的自由度,计算了其不同位置正反解,通过坐标变换构建碟盘刀具相对悬臂回转中心的姿态坐标模型,利用最小二乘法求解碟盘刀具的截割范围。结果表明:悬臂二级摆动可在一级摆动基础上使碟盘刀具增加120°的水平摆动和57°的垂直摆动范围;在悬臂一、二级同时摆动下,碟盘刀具轴线的水平和垂直摆动范围分别为-100°~100°与-87°~84°,碟盘刀具覆盖的巷道断面面积比传统悬臂增加了69.26%,其碟盘刀具轴线与巷道断面坐标系x、y、z三轴夹角分别为0°~180°、6°~177°和0°~100°。

摘要：舰载光电跟踪设备受到载体舰船摇摆的影响产生扰动,造成视轴不稳定、跟踪精度降低。为消除舰船摇摆对光电跟踪系统精度的影响,需要对舰船产生的扰动给予补偿,减小由于舰船摇摆引起的跟踪误差,首先对跟踪转台搭建模型,设计控制器,建立位置环和速度环路,再通过参考坐标系的转换,将舰船摇摆带来的角度偏差转换成船体坐标系下的方位角和俯仰角的变化,并将船摇角速度转换到光电设备坐标系下的垂直轴扰动速度和水平轴扰动速度,通过MATLAB仿真将扰动角速度作为速度环路的前馈补偿来隔离扰动,验证前馈补偿对视轴稳定和提高跟踪精度的有效性。