摘要：该文基于ROS框架设计了一种五轴串联机器人的控制系统。控制器采用多核心控制模式,复杂计算与实时控制分开执行,提升了系统流畅性。采用遗传算法进行目标姿态求解,有效改善了原始矩阵逆解存在的弊端。此外,人机交互采用直接与间接的控制方式,通过将可视化工具Rviz与目标位姿求解算法相结合,实现了高效的机器人控制。实验结果表明,直接控制方式能够以较低的延迟实现快速响应和灵活控制,而间接控制方式虽牺牲了部分响应时间,却能通过简单的交互操作完成复杂的控制任务。总体而言,该研究为机器人在各种复杂环境下的应用提供了可靠的控制支持,具有重要的理论和实践意义。

摘要：本文以STM32F407为主控芯片,设计了基于机器视觉的四轴飞行器。利用加速度、角速度、磁场、温度、气压等参数得到姿态数据,再用PID控制实现稳定飞行。本文例用Meanshift算法,通过相似函数快速识别目标。经过试飞测试,四轴飞行器能够较好识别图像,并能够准确飞行。

摘要：针对现有组合导航系统易被干扰欺骗以及姿态求解精度不足的问题,设计了惯性测量单元(IMU)与偏振光传感器组成的航姿参考系统(AHRS)。同时,考虑到传统的姿态求解方法精度不高,提出了一种用于仿生导航无人机航姿求解的混合滤波方法。将Mahony滤波后的姿态值作为系统观测量,再结合扩展卡尔曼滤波(EKF)实现传感器数据的深层融合,以获得高精度的姿态角信息。实验结果表明:在静态环境下采用混合滤波方法求解的姿态值能有效滤除偏振光传感器和加速度计内部噪声干扰,其稳定性明显优于两种方法各自求解时的情况;在动态实验中该方法能有效抑制单独采用Mahony滤波时存在的超调问题,表现出更高的动态解算精度,从而为偏振光组合导航系统提供了更精确的姿态估计信息。