摘要：为提高小型无人机的姿态角解算精度,降低姿态角算法结构的复杂度,解决小型无人机导航精度不能满足实际需要的矛盾,本文将Runge-Kutta算法应用到小型无人机的姿态角解算中,优化小型无人机的导航算法。首先根据前人的研究成果实现解算姿态角的比卡逼近法,然后引入Runge-Kutta算法,推导出小型无人机姿态角更新的算法格式,并利用文献[5]的轨迹发生器所产生的数据对两种算法进行了仿真,得出了比卡逼近法和Runge-Kutta算法的误差曲线,证明了RungeKutta算法的解算精度高于比卡逼近法。

摘要：针对传统运动辅助训练系统存在的运动辅助训练方法匮乏、教练的指导效率低的问题,文中提出一种基于MEMS传感器的运动辅助训练系统。利用MEMS传感器的工作原理,通过运动辅助训练系统逻辑框架设计和运动辅助训练传感器设计完成系统的硬件设计。同时,通过提取运动轨迹特征并结合卡尔曼滤波方法,对运动员手臂运动姿态角进行计算,对运动员姿态估计算法进行设计,最终完成系统的软件设计,从而实现运动辅助训练系统的设计。实验测试结果表明,基于MEMS传感器的运动辅助训练系统不仅可以增加运动辅助训练方法的数量,还可以提高教练的指导效率,从而大大提高运动辅助训练系统的性能。文中设计系统对运动捕捉技术的推广和其在辅助训练领域的应用具有重要意义。