摘要：针对当前虚拟人运动控制领域中存在的运动捕获基本动作不可调整性、动作切换跳跃性、合成动作不受环境约束等问题,通过设计合理的虚拟人运动过渡函数,提出一种基于实时权重的虚拟人运动合成方法。首先,通过时间变换函数和运动过渡函数,实现了步行运动到跑步运动的切换。其次,针对虚拟人在运动过程中需要进行两种以上动作合成的问题,提出了基于实时权重的运动合成方法和实时权重的计算方法,尤其当非周期运动与周期运动合成时,结合动作的时空特性和关键运动坐标信息,通过构造运动组和矩阵方程求解被合成动作的权重,实现了多个动作的合成。最后,利用Unity平台的脚本程序,选取虚拟士兵的5个基础动作,对提出的运动切换和运动合成方法进行仿真验证,基本达到了预期效果。

摘要：为进一步提升车辆跟随控制对复杂工况的适应能力,本文发展了一种多目标自适应巡航控制算法.车辆弯道跟随过程中,充分考虑了车辆动力学的纵横向耦合特性,建立了4-DOF整车动力学模型,基于干扰解耦设计将整车动力学模型解耦成采用一阶惯性环节近似的线性纵向跟随模型以及采用一阶非定常微分方程描述的横向动力学模型,再通过线性变参数方法对连续横向动力学系统方程进行一次性离散化计算,以避免在每个控制周期均需对其进行p次(p为预测时域长度)离散化处理的高计算复杂度问题.进一步,基于MPC框架设计了实时多目标权重控制策略以及考虑跟随工况的多场景融合策略,以实现纵横向性能动态协调的集成式预测控制.仿真结果表明,相对传统的参数离线标定的控制策略(MPC-CW),考虑多场景融合设计的实时多目标权重控制策略(MPC-RW^*)能够较好地实现期望跟车目的.

摘要：随着通航飞机任务的越来越多元化、复杂化,要求机载语音通信系统能够支持更多成员在任务中参与实时通话.本文通过加入实时权重、动态箝位机制设计了改进的单输出通道混音算法,并在此基础上进一步设计了可定制的多输出通道混音组织逻辑,形成了一套适用于大型通用任务型飞机的"有优先级、用户可定制的机载会议系统"设计的实用混音方法.