摘要：针对一类具有参数失配的双层网络同步问题以及控制过程中的资源浪费问题,设计了动态事件触发牵制控制器,根据Lyapunov稳定性理论,推导出了双层网络实现有层间误差界同步的矩阵形式充分判据与层间同步误差界的估计式,证明了动态事件触发机制不存在芝诺现象。使用2个数值例子,验证了理论的正确性,并分别讨论了参数失配和控制增益对控制器的触发次数以及多种误差界的影响。得到了控制器可减少更新次数、节约资源且具有鲁棒性的结论。

摘要：设计了PD反馈控制使得可以用Lagrange方程描述的机械臂系统可以达到实用同步,得到了代数型同步判据。最后以转动机械臂为应用例子,验证了所设计的控制策略是有效可行的。

摘要：将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.