摘要：根据自主运动机器人的室内定位需求,设计并实现基于机器人操作系统ROS和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统。机器人系统采用树莓派控制器作为控制核心平台,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于扫描匹配算法的SLAM功能、基于最优路径算法路径规划以及基于粒子滤波算法的导航功能。理论仿真及实验实测结果表明,系统可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,有效完成室内定位和导航任务,具有低成本、开源、模块化、易于拓展等优点。

摘要：提出一种基于机器人操作系统(ROS)的室内全方位移动机器人自主定位导航系统,以Nvidia Jetson TX2嵌入式计算机作为上层计算平台,通过激光雷达感知环境,并融合轮式里程计和单轴惯性测量单元,使用基于粒子滤波的自适应蒙特卡洛算法对机器人进行定位。根据A*和紧绷带(TEB)算法规划最优路径,实现移动机器人自主导航和避障功能。Stage仿真及场地实验结果均表明,该系统不仅可自主精确定位机器人并构建高精度环境地图,还可规划最优路径并快速绕过动态障碍物。