摘要：针对永磁同步电机因参数摄动等不确定因素造成控制性能下降以及速度传感器估计精度不足等问题,提出了一种基于改进容积卡尔曼滤波算法(ICKF)的无感永磁同步电机(PMSM)超螺旋非奇异快速终端滑模自抗扰控制算法。首先,建立参数摄动下PMSM数学模型;其次,设计基于改进型线性扩张状态观测器(ILESO)的超螺旋非奇异快速终端滑模(ST-NFTSM)自抗扰复合环控制器(ILADRC),其中ILESO实时精准观测系统的未知扰动部分;最后,结合ICKF实时精准估计电机的转速和转子位置,构成整个无传感器控制系统。通过与PI和传统LADRC控制进行仿真比较,验证了该算法在电机参数摄动下暂稳态性能更佳,且具有良好的速度响应特性。

摘要：提出一种粒子群优化平方根强跟踪容积卡尔曼滤波算法,并将其用于水下应答器辅助航位推算组合导航系统.以强跟踪滤波器为理论框架,结合容积卡尔曼滤波器,设计了平方根强跟踪容积卡尔曼滤波器.提出一种改进的粒子群算法,将粒子两两为一对分成若干对,每进化一次后,比较两个粒子的代价函数值,代价函数值较优的粒子,搜索方向侧重于群体历史经验,代价函数较差的粒子,搜索方向侧重于自身历史经验.将改进的粒子群算法用于求取强跟踪滤波器的渐消因子.仿真结果表明在系统模型不准确的情况下所提算法依然能够有效跟踪状态变化,比传统的容积卡尔曼滤波器具有更高的滤波精度和稳定性.

摘要：针对低轨卫星多普勒定位中最小二乘法(the least squar method,LSM)和扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)带来的解算误差,采用容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法的思想来进行定位解算。首先设计了一种基于GeoSOT剖分网格的初值搜索方法进行粗定位,避免迭代发散;在解算过程中,对CKF进行改进,用QR分解代替其中的Cholesky分解,防止误差协方差矩阵非正定导致计算终止;最后以铱星星座对地面站的静态定位为例,通过STK进行仿真验证算法的有效性。结果表明,改进的CKF(improved CKF,ICKF)算法对于目标的定位误差在百米以内;且相较于LSM和EKF,定位精度大约可以提高17%。