摘要：本文作者用Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基法进行平面刚体导引综合问题的非线性代数系统的求解。在生成该系统的封闭形式的“三角化”的Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基（标准基）的基础上，实现了对该问题的直接符号求解。以平面曲柄滑块机构的刚体导引综合为例说明了该方法的实效性。

摘要：提出一种基于三正交约束的摄像机标定方法.设定摄像机坐标系为世界坐标系,标定摄像机内参数中的5个未知量和1个投影缩放因子,设计一种由7个空间点组成的标定模板,在不需要已知标定模板线段长度的情况下,仅需要2幅以上不同姿态标定模板的图像即可根据三正交关系建立约束方程组,通过矩阵特征值分解,求得摄像机内参数的解析解.对同一个摄像机进行对比实验,本文标定结果与平面经典法标定结果的相对误差仅为1.3%左右,且仿真数据实验和真实图像实验的结果表明,该算法具有较高的标定精度和鲁棒性.

摘要：本文根据损伤力学建立含缺口板守恒积分、应力与应变集中系数公式以及疲劳裂纹形成寿命的封闭解法。对铝合金含缺口板寿命预估结果与实验结果基本一致。本方法节省机时并可代替大量实验,具有一定的工程实用性。

摘要：在仅知7个二冲程内燃机参数的情况下,给出了一种程式化封闭求解缸体气口主要参数的方法。考虑到设计初始阶段已知参数不足,利用经验公式求解气口比时面值的近似值,利用对数校直法实现了由气口比时面值到配气相位角的近似值求解,进而求解出气口高度和气口宽度等参数,再根据系数计算法和对数校直法分别求解出气口比时面值和配气相位角的精确值,通过计算气口比时面值和配气相位角的近似值与精确值之间的相对误差来进行误差分析。通过设计示例表明,此方法准确有效,满足二冲程内燃机设计的精度要求。

摘要：提出了一种新型6自由度2支链并联机构:2-S*RU;其中S*为3自由度球面机构,为复合球铰,R为转动副,U为虎克铰。采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,其中正解的最终方程为一元4次方的多项式。采用余弦矩阵的优点是:第一,与欧拉角不同,方向余弦矩阵不会有任何有代表性的奇异位形。第二,在计算过程中不会出现三角函数,提高了计算效率。该机构可应用于机器人手臂,结构简单紧凑,易于实现模块化。

摘要：构件的疲劳寿命包括裂纹形成和扩展两个阶段,断裂力学估算裂纹扩展寿命已经相当成熟,但其无法估算裂纹形成寿命,因此基于损伤力学理论建立的疲劳损伤模型被用来预估裂纹形成寿命,且取得很好的效果。文中基于疲劳损伤模型预估缺口试件的裂纹形成寿命,利用封闭解的方法给出了切口构件在拉压载荷下的损伤演化方程,同时计算了不同应力集中系数下切口试件裂纹形成寿命,经试验验证,该方法预估的寿命与试验寿命基本吻合且偏于安全。

摘要：机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难。利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条件建立约束方程,对球面3自由度并联机构进行位置正解分析,得出了正解的封闭解形式,因为引入了一次半角公式,所以其最终方程是最高次数为16的一元多项式。运用反解的方式对其进行了数值验证,证明该正解分析是正确的。

摘要：工程测量和工业测量中涉及大量的对构件的测量和数据处理。其中,将给定的2D/3D测量数据拟合为相应的几何模型,如直线、平面、二次曲线、二次曲面等代数曲线、曲面尤为普遍。作为数据拟合的基础理论,最小二乘法是指通过最小化残差平方和来对模型的参数进行估计,而对残差的不同定义,又可将基于最小二乘法的拟合方法分为代数拟合方法和几何拟合方法。相对来说,代数拟合方法具有封闭解,易于求解,具有很高的计算效率.

摘要：提出了一种基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理。将机构分解为一系列具有不同约束度值的单开链单元,再根据约束度总和为零的原则,将一系列单开链单元划分为若干个自由度为零、耦合度为κi的基本运动链(BKCi),逐一按BKCi建立含最少虚拟变量数目的机构位置方程;给出了具体的数值法和封闭法两种方法。由于数值法较简单,故用κ维搜索法直接求解机构位置方程;封闭法求解时先用Mathematica进行符号处理,从含变量数为κ的机构位置方程中导出一个一元高次的非线性位置正解封闭方程,再求解该一元高次方程。分别给出4个实例予以详细说明与验证。所提原理及求解方法思路清晰,可使机构正向位置方程中的变量和计算量大大减少,适用于求解任意复杂平面机构、空间并联机构的位置正解。

摘要：提出了一种实现三自由度平动的并联机床结构 ,并对其运动学进行了分析研究 ,提出一种对偶空间方法来获得封闭式位置正解 ,解决了所研究的三自由度平动并联机床的位置正解问题。