摘要：城市建设具有一定的特殊性,其范围内的绿地在气候(光、热、水、气)及土壤状况方面,会受土建、交通、废弃污染物的排放及人为干扰,形成特有的生态环境条件,这对树木的生长、发育及功能的发挥会产生影响。因此,对这些特定的局部环境进行树木绿化时,要格外遵循“适地适树”这一基本原则。

摘要：针对无人机在未知环境中探索程度低、速度慢、重复探索等问题,在边界驱动方法的基础上对边界点的选取进行改进,提出一种适用于无人机在未知环境下快速探索规划方法:在使用深度图像(RGBD)传感器接收环境信息的同时,即时构建已知环境的八叉树地图,把常见室内环境划分为6个局部环境类型,无人机根据搭载的RGBD相机观察到的局部环境类型生成瞬时速度命令,设计复合边界点,从中权衡信息增益最大且偏航角度最小的点作为边界导引点。进行仿真实验并与现有方法比较,针对次最佳视图(NBV)方法中公寓环境,采用文中方法比文献方法的探索时间约减少68.7%,此外,文中设计了4种环境类型,在这些环境中,所提方法比文献方法平均探索时间约减少97.1%,实验结果表明,文中方法能有效提升探索效率且具有较强可行性。