摘要：通过对履带式移动平台越障时受力进行理论分析,利用Recurdyn软件的Track(LM)模块建立了履带式移动平台虚拟样机模型,并对移动平台在不同前角越障时进行仿真、测试、记录、分析,研究其越障能力与前角大小的关系。从仿真结果的数据曲线中得出履带式移动平台的前角增大会引起履带越障性能下降,同时由前角增大带来的履带张紧力变化增大会导致其越障所需驱动力矩的增大而使越障变得困难。本研究对其他履带移动平台的设计和优化提供了重要的依据。

摘要：井下履带式探测机器人作业环境复杂,需携带多种探测或救援装备并进行爬坡越障,易导致负载扰动,具有较强非线性和不确定性,此外,用于机器人动力驱动的永磁同步电动机(PMSM)本身是多变量、强耦合的非线性系统,目前常规的基于误差的比例积分微分(PID)控制器很难满足控制需求。针对上述问题,设计了一种四摆臂井下履带式探测机器人,并进行了爬坡越障性能分析,得出了平地直行和直行爬坡2种工况下机器人PMSM的转矩和转速;对PMSM进行建模分析,速度环采用自抗扰控制器(ADRC),电流环采用比例积分(PI)控制器,设计了ADRC+PI控制方案;采用磁场定向控制(FOC)技术对PMSM进行驱动,从而提升机器人在井下作业时的响应性能和抗干扰性能。对ADRC+PI控制方案和常规PI+PI控制方案进行仿真和对比分析,得到2种工况下PMSM的转速、转矩、相电流响应曲线,结果表明:在2种工况下,采用ADRC+PI控制方案时机器人PMSM的转速和转矩响应控制更精准,具有更小的超调量和更短的调节时间,应对外部突变干扰的能力更强,能有效提升井下履带式探测机器人的爬坡越障性能和作业稳定性。

摘要：以STM32单片机作为主控芯片,设计了由履带式移动平台和六自由度机械臂组成的搬运机器人,应用无线通信技术、嵌入式技术和PWM波脉宽调制技术,对机器人进行无线操控以及使其实现搬运功能。经测试,该搬运机器人能够完成对物体的精准定位和抓取,而且工作稳定、可控角度大、移动速度快、灵活性高,具有一定的应用价值。

摘要：当前每年火灾及化学品等物质的泄漏、燃烧、爆炸等事故给人民群众的生命安全和财产造成了巨大损失。针对常规室内结构的机器人无法进入高危灾害场所侦察现场的情况,设计了一种可替代工作人员进入复杂恶劣环境,并可对高危事故现场环境参数实时侦察的防爆型消防侦察机器人,并对机器人进行了综合试验和典型应用场景验证,证明了防爆型消防侦察机器人的有效性。

摘要：机械手的运动空间有限且相对固定,通过增设移动平台的移动机械手可弥补该不足。以履带式移动机械手为研究对象,对移动平台进行建模;推导出履带式移动机械手的运动学方程,针对移动平台和机械手分别设计了自适应模糊控制和RBF神经网络控制,利用MATLAB进行数字化仿真,并对实验数据进行分析,验证所提出算法的可行性。为农业机械工程化提供依据,也为履带移动机械手的协调控制奠定基础。

摘要：采用双目立体视觉技术,实现了水果采摘机器人自主移动行走、避障、成熟果实定位识别的功能。研究表明:所设计的视觉图像自动识别采摘机器人结构较为简单,运行过程中性能稳定、效率高、稳定性好,能够克服果园复杂地形的影响。